HARP — 人类高级机器人平台

HARP 这是一个软件接口，用于连接作为“领导者”的Haply Inverse3 触觉设备与作为“跟随者”的机械臂。

HARP 简化了机器人的远程操作、任务自动化和数据采集，为从初学者到经验丰富的机器人专业人士等各类用户提供了易于上手的工作流程。

主要功能

• 1:1 触觉遥操作，支持位置和旋转缩放调节
• 对平移和旋转运动均采用单轴锁定
• 可调节的虚拟工作区边界，用于定义和限制机器人的工作空间
• 可在工作区内的任意位置设置大小和姿态的虚拟碰撞物体
• 无限制的动作录制和微距回放，机器人在执行前需经操作员确认
• 相对于机器人基座参考系的灵活机器人安装配置
• 紧急停止、保护性停止和碰撞相关事件的恢复工作流
• 安全控制器集成，包括 GPNT1 和 FlexiSoft 网关
• 实时访问领航器和从属器的数据
• 支持两个外部摄像头视频流
• 基于插件的机械臂和夹爪支持
• 控制组安全性验证：在所有必需设备均配置正确之前，该验证机制将阻止会话启动
• 直接在命令界面中实现完整的 3D 工作区可视化
• 支持停靠和调整大小的界面面板，并可保存布局配置
• 可直接通过命令行界面配置“Home”命令
• 基于时间的运动录制与回放
• 将多个已录制的宏组合成更长的自动化工作流的回放序列
• 基于气泡导航和触觉阻尼的增强型遥操作控制
• 对Mecademic Meca500机器人及其末端执行器的支持
• 通过第三方控制器支持 Universal Robots机型
• Bota F/T 传感器支持 EtherCAT 和以太网连接
• 可编程家庭运动的避障与路径规划

如需快速了解 HARP，请观看下面的视频。