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9. 回放

回放功能执行运动文件（*.hrpr），其设计基于类似 G 代码的格式。系统读取每一行数据，并据此控制机器人运动。录制的时序信息会以动态记录的进给率形式保留，因此回放时的运动与录制时序保持一致。当然，这个时序是可以修改的。

9.1 它长什么样？​

以下是一小段录音片段，包含两个记录的数据点——有关数据的具体信息，请参阅附录 B。

概览：

  • X、Y、Z——米
  • rW、rX、rY、rZ - 向量
  • F，Fa - 毫米/秒
  • J6 - 6轴机器人的6个关节角度（7轴机器人为J7）**
  • JV6 - 未来用途 - 6 个关节速度（目前未使用）**

**目前播放期间未使用，可在播放期间无问题地删除

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\<name>\Documents\MyFirstProject\raw//2026-1-1_00-00-01.hrpr)
(DATE: 2026/01/01)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: PositionLeader)
(ORIENTATION_LEADER: OrientationLeader)
(FOLLOWERS:
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a project description)
N1 t1772573522829 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}
N2 t1772573522839 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}

9.2 如何解读线条​

  • 指定X 、 Y和Z坐标的直线可以将机器人移动到该绝对位置。
  • 如果一个坐标是 省略机器人 保留当前值 针对该轴。
    • 例如：从一行中删除X表示播放将仅在 Y/Z方向上移动，保持当前的X 值。
  • 该格式特意设计得比较宽松，因此您可以只包含您打算更改的坐标轴。

9.3 针对特定动作的编辑​

  • 如果您正在编辑现有的 *.hrpr 文件，请使用“另存为”功能对更改进行版本控制。这有助于避免丢失更改前大部分路径都正确的原始路径。
  • 仅 Z 轴移动：保留 Z 轴并移除 X/Y 轴。
  • 仅 XY 移动：保留 X/Y 并移除 Z。
  • 在正式使用前，尽量减少修改，并以保守的工作空间限制（第 5.4 节）进行低速测试。

9.4 使用宏进行回放​

  • 您可以将播放文件分配给宏（第 6.5 节），以便按下按钮即可运行。
  • 执行前会显示确认提示，以避免意外激活。

9.5 安全与故障排除​

  • 如果动作不符合预期，请准备好按下停止键（或Esc 键）。
  • 播放前请验证机器人的姿态；省略的轴将不会被覆盖。
  • 如果路径的行为不符合预期，请检查编辑过的行是否存在缺失或拼写错误的坐标轴，并将时间戳与事件流（ 6.3 事件流）进行比较。