播放

“播放”功能用于执行已录制的运动文件，在 .hrpr 格式。该文件结构的灵感来源于 G代码，其中HARP 负责读取每个运动指令并执行相应的机器人动作。

通过动态记录的进给速度，可保留录制过程中捕获的时序信息，从而使运动回放时的时间尺度与原始录制一致。在自定义录制的运动时，这些数值也可以进行修改。

有关录制的宏及其文件结构的更多信息，请参阅“宏文件格式”。

要执行已录制的操作，请单击所需宏上的“播放”按钮。

在开始播放之前，会弹出一个确认对话框。这提供了一项额外的安全检查，并允许用户在执行前确认机器人工作空间是否畅通，以及系统是否已准备好进行运动。

安全与故障排除

• 如果机器人的运动与预期不符，请准备好按下“停止”按钮或Esc键。
• 在开始回放之前，请验证机器人的当前姿态。如果回放命令中省略了某个轴，则该轴的当前值将被保留，不会被覆盖。
• 如果记录的路径运行效果与预期不符，请检查宏文件中是否存在缺失、错误或输入有误的轴值。
• 在开始任何播放动作之前，请确认物理工作区域已清空。