跳至主要内容

7. 远程操作

7.1 概述与安全​

远程操作模式是指将您的 3D控制输入转换为跟随者（机器人手臂/末端执行器）的运动。
开始之前：

  • 确保牢房内没有之前任何使用过的工具/零件。
  • 确认紧急停止功能是否可用，以及速度/限速设置是否合适。
  • 确认已连接正确的控制组（参见5.3.4 节 创建控制组），并且您位于命令屏幕（ 6. 命令屏幕）。

7.2 基本运动（离合器）​

  • 按钮 1 - 离合器（按住） ：按住可使机器人运动。松开可将机器人冻结在当前姿势。
  • 在关闭方向控制的情况下进行抓握时，运动仅为笛卡尔位置（忽略手柄方向）。

7.3 方向控制（切换）​

  • 按钮 2 - 方向切换（按下）：开启/关闭方向遥控操作。
    • 关闭：仅笛卡尔坐标系平移（工具定向后，可用于直线工作）。
    • 开启：握住离合器时，机器人会跟随手柄的位置和方向。

7.4 末端执行器驱动​

  • 按钮 3 - 工具操作（按下）操作末端执行器。
    • 夹爪：打开/关闭。
    • 泵/其他工具：根据工具插件启用/禁用。

harp _VGSbuttons

7.5 精度输入缩放​

harp 7.5

使用输入缩放来调整领导者到跟随者的运动：

  • 100% ：领导者 5 厘米 → 跟随者 5 厘米。
  • 50% ：领导者 5 厘米 → 追随者 2.5 厘米。
🛈提示：初次操作新机器人或工具时，请从较低的输入规模开始，然后随着信心的增强逐渐增加规模。

7.6 重新聚焦领导者​

如果在抓握过程中达到领航设备的范围限制：

  1. 松开离合器（机器人保持位置）。
  2. 引导领队摆出更舒适的姿势。
  3. 再次踩下离合器；运动将从新的输入位置恢复。

7.7 实用工作流程技巧​

  • 使用按钮 2调整工具方向一次，然后关闭按钮以在纯笛卡尔空间中工作。
  • 将低输入缩放与离合相结合，以操作非常小的组件，执行精确的拾取和放置，并对准夹具。
  • 如果行为异常，请停止会话（命令栏或Esc ），查看会话信息和事件流（ 6.1 会话信息和6.3 事件流），并验证工作区限制（ 5.4.1 机器人工作区）。

7.8 关机程序​

关闭HARP

  • 关闭前请保存您的项目HARP 在“连接”屏幕中，单击“保存”按钮（ 5.3.6 保存项目）
  • 点击右上角的 X HARP 弹出窗口关闭应用程序。
  • 机器人应该会自动断开连接。

关闭Inverse3 设备

  • 如果设备管理器窗口已打开，请将其关闭。
  • 从……拔下 USB-C 数据线Inverse3 设备。
  • 断开电源线与…… Inverse3 设备。

关闭无线 VerseGrip 触控笔的电源

  • 按住电源键 3 秒钟。
  • 请确认 LED 指示灯熄灭（不闪烁）。

要为 VerseGrip 手写笔充电以便下次使用，请通过 USB 数据线将其连接到电脑。在存放或移动任何设备之前，请确认…… HARP 软件已关闭， Inverse3 设备已完全断开连接，VerseGrip 手柄已断电。