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遥操作

遥操作是一种操作模式，其中三维主设备的运动被转换为从设备的运动，包括机械臂及其连接的末端执行器。

开始之前：

  • 确保机器人工作单元及周围工作区域中没有前次操作留下的工具、零件及其他障碍物。
  • 请确认紧急停止装置处于可操作状态，并已配置适当的转速和运动限制。
  • 请确认已连接正确的控制组。请参阅“创建控制组”。
  • 请确保您当前处于“命令”屏幕。参见“指挥中心”。

VerseGrip​

VerseGrip设有三个按钮，如下图所示。以下各节将介绍这些按钮在《HARP 》中的功能。

有关一般设置和使用信息，请参阅《VerseGrip 触控笔入门指南》。

harp _VGSbuttons

按钮 A - 基本动作​

  • 离合器（长按）：按住该按钮可启用跟随运动。松开按钮可停止遥控操作，并使机器人保持当前姿态。
  • 当离合器接合且姿态控制被禁用时，仅控制笛卡尔坐标系下的位置。VerseGrip 姿态的变化将被忽略。

按钮 B - 方向控制​

  • 方向切换（点击）： 启用或禁用遥控操作期间的姿态控制。
    • 关闭：仅控制笛卡尔平移。机器人将在跟随领航机器人位置运动的同时保持其当前姿态。
    • “On”模式下：当离合器接合时，机器人会同时跟随VerseGrip的位置和姿态。

按钮 C——末端执行器驱动​

  • 工具操作（按）： 根据其配置的插件控制所连接的末端执行器。
    • 夹爪：打开或关闭夹爪。
    • 泵或其他受支持的工具：根据其插件定义的行为，启用或停用该工具。
笔记

要控制Mecademic MPM500 气动模块：

  • 使用按钮 3（校准按钮）来打开或关闭一个气动输出。
  • 使用键盘上的O和P键，可同时打开或关闭两个输出端口。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Roku​

Ruko配备了四个按钮和一个控制旋钮，用于操作支持的机器人和夹爪。

离合器的操作方式与VerseGrip不同。要使机器人开始移动，请按住位于Ruko背面的离合器按钮。

可用的控件包括：

  • 触发器：遥操作用离合器
  • 左键：完全打开已连接的夹爪。
  • 右键：完全闭合已连接的夹爪。
  • 向下按钮：启用或禁用方向控制。
  • 转轮：对于受支持的夹爪（如Robotiq），可利用转轮来逐步打开或关闭夹爪。
roku
笔记

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请使用“左”和“右”按钮分别打开或关闭每个气动阀。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Mecademic MPM500 气动模块​

HARP v2.x 支持Mecademic MPM500 气动模块。由于气动控制与标准夹爪操作不同，因此使用VerseGrip或Ruko时的控制行为也会有所不同。

如需通过HARP 控制MPM500的演示视频，请参阅下方的视频。

让领导者回归本心​

如果领导者在遥控操作过程中达到了其物理活动范围的极限：

  • 松开离合器。从动机器人将保持当前姿态。
  • 将引导线重新调整到其工作区域内更舒适的位置。
  • 再次长按离合器，即可从新的领航位置恢复遥控操作。

锁定轴​

对于某些遥操作任务，锁定一个或多个机器人轴可以简化操作并改善运动控制。HARP 支持独立锁定平移轴和旋转轴。

  • 按X、Y 或Z键可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y 或Shift + Z可锁定或解锁相应的旋转轴。

例如，如果X和Y平移轴被锁定，机器人就只能沿Z 轴移动。此时，机器人无法沿 X 轴和 Y 轴移动。

该原理同样适用于方向控制。锁定一个旋转轴可防止该轴绕其旋转，同时允许沿其余未锁定的轴进行运动。

激活轴锁定时，命令栏中会出现彩色指示符，以显示当前哪些平移轴或旋转轴已被锁定。

harp_AxesLock

关机步骤​

关闭HARP​

  • 在关闭前请保存您的项目 HARP 使用保存提示。
  • 点击“HARP ”窗口右上角的“X”按钮，即可关闭该应用程序。
  • 当HARP 关闭时，已连接的机器人应自动断开连接。

关闭Inverse3​

  • 如果设备管理器窗口已打开，请将其关闭。
  • 将 USB-C 数据线从 Inverse3。
  • 将电源线从Inverse3 上拔下。

关闭无线VerseGrip的电源​

  • 长按电源键约3秒。
  • 请确认LED指示灯已熄灭且不再闪烁。