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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

安全控制器在工业自动化中广泛应用，用于管理机械、设备与人员之间的交互。

本节介绍了SICK FlexiSoft安全控制器与 HARP的集成。连接后，该安全控制器可监控外部安全设备，并实时将其当前安全状态传输至HARP 。

这使得HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号，对与安全相关的状况（例如暂停或停止请求）做出适当响应。

术语​

  • PLC — 可编程逻辑控制器：一种用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • IP地址 (connect_addr): 分配给安全控制器或通信网关的静态IP地址。为了与HARP 保持稳定的连接，必须使用静态IP地址。请避免使用DHCP，因为重启后分配的IP地址可能会发生变化。

  • 默认网关 (gateway): 本地网络使用的网关地址。常见的例子包括 192.168.0.1 和 10.0.0.1，具体取决于网络配置。

  • STOP字节 (estop_byte): HARP 用于监控完全停止或紧急停止状态的配置字节。

  • 暂停字节 (pause_byte): HARP 用于监控临时进程中断的配置字节。当该字节被触发时，HARP 会暂停遥控操作，其方式类似于松开主控设备上的离合器。

下载 - 安全设计器​

SICK 提供了Safety Designer 这款软件应用程序，用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器。

Safety Designer 提供了一个用于以下功能的图形界面：

  • 创建和路由安全逻辑
  • 安全方案的审核与签字
  • 安全配置的监控与调试
  • 配置与安全控制器的通信
  • 将安全程序传输到控制器

有关安装和使用 Safety Designer 的详细说明，请参阅 SICK 的官方文档和支持资源。

示例硬件​

此示例设置所需的硬件：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 系统插件 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程电缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 以太网/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

设置您的安全PLC​

网络设置：​

在 GENT 网关配置选项卡中设置您的 IP 地址和默认网关

harp_Network2

转到 TCP/IP 配置选项卡，启用“监听”并设置您首选的端口号。默认值 9100 在大多数情况下都适用。

harp_Network3

转到“数据集”并决定要使用哪些输出字节来触发 STOP 和 PAUSE 操作。

笔记

Harp 监控你选择的任意字节的第 0 位。它将该字节视为布尔值。请勿选择其他位，否则将无法正常工作。

这里我们使用：
字节 16（低字节）表示停止信号
暂停信号的第 17 个字节（低字节）

选择行 W16.LB（低字节），注意右侧第 0 位，您可以将其命名为STOP。
此标记有助于稍后识别程序中的项目。

harp_变量表4

选择行 W17.LB（低字节），注意右侧第 0 位，您可以将其命名为 暂停
harp_变量表5

编程​

HARP 预期当系统处于正常就绪状态时，配置的STOP和PAUSE字节应为高电平。

该监控逻辑使HARP 能够在机器人开始运行之前，确认安全控制器已连接且报告了有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 将把受监控的安全信号视为不可用，并阻止机器人运行，直到通信恢复且配置的字节恢复到预期的“高”电平状态为止。

下面的示例使用了：

  • 常开（N.O.) 按钮，用于代表门开关或光幕等设备。该输入连接到 暂停 信号位于 17.LB.
  • 常闭（N.C.) 紧急停止触点连接至 STOP 信号位于 16.LB.

harp_编程6_

如果 N.O. 输入被触发，HARP 将暂停遥控操作，直到该输入被释放且 暂停 信号位于 17.LB 恢复到预期的“高”状态。

如果紧急停止被触发，HARP 将停止当前会话并阻止操作继续进行。一旦紧急停止状态被解除，必须重置系统后才能恢复操作。

请根据您的应用需求和安全架构修改PLC逻辑。如有需要，可将多个安全设备组合为一个受监控的标签。

PLC逻辑还应与机器人制造商内置的安全功能进行适当集成。

安全程序配置并验证完成后，请点击“传输到设备”按钮将其传输到PLC，然后继续执行下一步。

笔记

请在下表中将您选择的字节与其对应的字节值进行映射。

harp _sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的HARP 项目中，转到“连接”屏幕，然后单击“添加连接”按钮旁边的盾牌图标

harp_SickConnect1

  1. 启用“安全控制器”开关

harp_SickController2

  1. 您现在可以访问安全控制器的配置设置了

harp_SickController3

  1. 取上文选定的 IP 地址和字节编号，将其应用到表单各字段的设置中

    如果您使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择“FlexiSoft”选项。GPNT 适用于 Flexi-Compact

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接都已正确完成，您将能够正常使用“控制”屏幕。
    如果您无法通过连接屏幕，或者“控制”屏幕不允许机器人移动，请确保没有紧急停止装置触发了输出信号。请确保设备已通过线缆连接、已通电，且前面板显示正常。