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符号、注意事项与定义

使用前请仔细阅读本手册 HARP。请将本手册妥善保存，以便日后查阅。

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符号​

本手册中，以下符号用于提示重要的安全和使用信息。请务必仔细阅读：

危险

表示一种危险情况，如果不加以避免，将导致严重伤害或死亡。

警告

表示存在危险情况，如果不避免，可能会导致重伤或死亡。

警告

表示存在危险情况，如果不避免，可能会导致轻微或中度伤害。

注意

表示如果不避免，可能会导致产品或财产损失的情况。

笔记

提供有助于您有效使用HARP 的补充信息或说明。这并不表示存在危险。

注意事项​

  1. 严禁擅自复制本文档的全部或部分内容。
  2. 本文档的内容可能会进行修改或改进，恕不另行通知。
  3. 我们已竭尽全力确保本文档的内容尽可能完整和准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
  4. 撇开第3项不谈， Haply Robotics公司对因使用本产品而造成的任何后果概不负责。
  5. 如果本文件与机器人制造商文件中的安全要求或当地法规存在冲突，则以该等文件为准。

定义​

  • HARP: 人类先进机器人平台。

  • 主设备：一种输入设备，用于提供位置、方向或其他控制数据，以控制一个或多个从设备。

  • 从机：一种在遥控操作过程中接收来自主机的指令，或根据录制的回放数据执行指令的机器人设备。

  • 遥操作：一种控制方法，操作员通过主设备对机器人进行远程、实时控制。

  • Clutch：一种软件功能，可暂时将领头机器人与跟随机器人解耦，从而允许操作员在不发出相应机器人运动指令的情况下重新定位领头机器人。

  • 末端执行器：安装在机械臂末端、用于与环境交互的装置，例如抓取器、工具或传感器。

  • 机器人法兰：位于机械臂末端的机械安装接口，可用于安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

  • TCP：在机器人学中，TCP 代表“工具中心点”（Tool Center Point），即机器人末端执行器上一个精确且明确定义的参考点，工具正是通过该点与外界进行交互。

  • 宏：一段预先录制的机器人动作或命令序列，可通过HARP 自动执行。

  • 录音: 在HARP 录制会话期间捕获从属设备数据的过程。录制内容保存在 .hrpr 文件格式。

  • 播放: 执行存储在HARP .hrpr 文件。

  • 比例导航：一种遥操作模式，其中跟随者的运动与领导者的运动成比例。运动比例可配置为1:1控制，也可进行调整，使跟随者的运动幅度相对于领导者的输入更小或更大。

  • 工作空间：HARP 中呈现的三维操作环境，包括机器人的可及区域、已配置的工作区边界以及虚拟碰撞或排除对象。

  • 安全控制器：一种用于工业自动化的专用安全装置，用于监控与安全相关的输入信号，并在检测到危险状况或故障时，将连接的机械设备置于适当的安全状态。

  • 初始姿态：一种可由用户配置的机器人姿态，可在HARP 中将其定义为参考位置或返回位置。

  • 气泡导航：一种将基于位置的缩放控制与基于速度的运动相结合的遥操作模式。它使操作员能够在减少离合器动作的同时，在更大的工作空间内进行导航，并保持对微小动作的精确控制。

  • 阻尼：一种触觉效应，通过施加与运动方向相反的力来减少振荡，从而在遥操作过程中提高稳定性。