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宏文件格式

本节对记录的内容进行了更深入的概述 .hrpr 宏文件格式。

当你打开一个已录制的 .hrpr 文件中，您会看到一系列标头字段，其后是按时间步长排列的记录运动数据。

标题中包含以下键：

  • FORMAT_VERSION: 指定该 .hrpr 文件格式。
  • PROGRAM_NAME: 指定文件的保存位置的完整路径。混合 \ 和 / 分隔符，以及重复的 //, 不会影响文件的解析。
  • DATE: 指定录制文件的创建日期。
  • SAMPLE_RATE: 指定采样频率。HARP 的采样频率为 每秒100个采样点（100 Hz）.
  • POSITION_LEADER: 标识 Inverse3 录制过程中用作定位基准的设备。
  • ORIENTATION_LEADER: 标识 VerseGrip 或 Ruko 录制过程中用作方向引导的设备。
  • FOLLOWERS: 列出录制中包含的从属设备。例如， cg_0 指 对照组 0，括号中的数值表示该控制组内的追随者槽位。
  • DESCRIPTION: 存储与该录音相关联的可选自由文本描述。

在头部信息之后，记录的运动数据将按照下表所述的格式进行存储。

现场含义示例
N#帧号N1
N169
t#以毫秒为单位的 Unix 时间戳t1788878409547
{...}包含一帧。每行跟随指令以 , 结尾。一个文件至少需要一个完整的块才能进行回放。{cg_0::Follower(0): ...
cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z刀具位置坐标（单位：米）X0.1183887 Y-0.0375092 Z0.1076392
rW rX rY rZ作为四元数的刀具方向rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051
F#.#####线速度（进给速度），单位：m/sF0.0010804
F0.0150
Fa#.#####角速度（进给速度），单位为 rad/sFa0.2586200
Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#,#]关节角度（单位：弧度）J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#,#]关节速度JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

如何解读线条​

  • 指定X、Y 和Z命令的一行代码会将机器人移动到相应的绝对笛卡尔坐标位置。
  • 如果一个坐标是 省略, 机器人将保持该轴的当前值。
    • 例如，如果命令中省略了X，则回放操作只会更新指定的轴（如Y和Z），同时保持当前的 X 位置不变。
  • 该文件格式特意设计得较为宽松，允许每行仅包含需要更改的坐标轴或数值。
  • 在编辑现有 .hrpr 文件，使用 另存为 以保留原始文件，并创建一个修改后宏的独立版本。

示例​

格式​

以下示例展示了一段录制的 .hrpr 宏文件，包括头信息和记录的动作样本：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全Z轴高度​

此示例演示了如何使用一个 Z轴 该命令可添加在第 N4 将机器人移动到指定的Z轴位置，同时不改变其他轴的位置。

由于省略的轴值会被保留，因此在此步骤中仅更新 Z 轴。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

移动 XY​

本例演示了如何将X和Y命令结合使用，使机器人仅沿这两个轴移动。

在第行 N5, 仅更新 X 轴和 Y 轴的数值。所有未提及的轴均保持其当前数值。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

优化宏​

以下示例展示了一个经过优化的宏，其中每个命令中只包含需要更改的值。

  • 在整个序列中，机器人的姿态保持不变。
  • 第一个命令会以指定的进给速度将机器人移动到完全的目标姿态。
  • N2 仅更新 Y轴.
  • N3 和 N4 仅更新 Z轴.
  • N5 更新了 X轴 并调整进给速度。
  • N6 同时更新了 Y轴 和 Z轴.

通过省略不会变化的值，该宏的代码更加简洁，也更容易阅读和修改。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}