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打开现有项目

除了创建新项目外，HARP 还允许您打开之前保存的项目。

每个HARP 项目都包含以下文件和文件夹：

  • raw/: 用于存储所有已记录的运动数据。创建新项目时，此文件夹为空。
  • project.json: 包含项目的主要配置和关键项目信息。
  • scene.usda: 保存项目场景，包括已配置的对象及其属性。

启动时打开项目​

HARP 启动后，请单击“打开现有项目”以加载之前保存的项目。

导航至项目目录，然后选择 project.json 文件。HARP 会使用该文件加载已保存的项目配置，并从上一会话中恢复项目场景和设置。

harp创建新项目

在项目之间切换​

在现有项目中工作时，请点击页面底部的“清除项目”以切换到另一个项目。

清除项目

此时将弹出一个确认对话框，供您选择在关闭当前项目之前是否要保存该项目。

清除当前项目后，您可以按照上述说明创建新项目或打开现有项目。

保存还是不保存

重新加载项目​

您可以点击页面底部的“重新加载项目”来重新加载当前项目。

在重新加载开始之前，会弹出一个确认对话框。重新加载会将项目恢复到上次保存的状态，并重新建立已保存的场景和配置。

重新加载

笔记

在重新加载项目之前，请务必保存所有更改。任何未保存的更改都将丢失。

加载一个具有不同控件组的项目​

打开现有项目时，必须先正确还原并验证已保存的控件组，才能启动该项目。如果控件组与已保存的项目配置不匹配，HARP 将阻止会话启动。

该安全保护功能用于验证所需设备及其配置是否与已保存的项目一致。例如，如果出现以下情况，控制组内将显示一条验证消息：

  • 有一台机器人通过不同的IP地址连接。
  • Haply 的设备类型已发生变更，例如将VerseGrip更换为Ruko。
  • 已配置的末端执行器与已保存的项目配置不匹配。
  • 缺少必需的设备，或者该设备配置不正确。

不同会话中的设备标识符可能有所不同，但所需的设备类型和相关配置参数必须与已保存的项目一致。

安全护罩

笔记

在启动项目之前，请解决所有已报告的配置问题。

保存项目​

在关闭HARP 或切换项目时，可以保存项目。

保存项目会更新 project.json 包含最新项目配置的文件。

笔记

在关闭或清除当前项目之前，请务必保存所有更改，以免丢失未保存的工作。