HARP 安全与恢复

HARP 持续监控已连接设备的状态，包括机械臂、末端执行器、传感器和力反馈引导设备，以确保它们在运行过程中始终处于可用且响应正常的状态。

HARP 还可以与工业安全控制器集成。配置完成后，安全门、光栅或紧急停止电路等外部安全装置可影响HARP 的运行：

• “暂停”状态可暂时中止遥操作。
• “STOP”或“E-Stop”状态会终止当前会话，并阻止操作继续进行，直到该状态被清除且系统重置为止。

同一控制组内的设备将一并受到监控。如果某台必需设备无法正常工作或进入故障状态，HARP 会停止或阻止相关控制组的运动，而不是允许其余设备继续独立运行。

康复行为

HARP 根据检测到的状况的类型和严重程度，采取不同的恢复措施。

• 临时通信问题： HARP 会在适当的时候尝试自动恢复或重新连接。
• 连接丢失：当HARP 尝试恢复通信时，机器人将停止运动。重新连接尝试可能会在每次重试之间逐渐增加延迟。
• 与安全相关的停机：例如紧急停机等情况不会自动恢复运行。必须先排除故障原因，之后操作员才能使用“复位”按钮继续运行。
• 反复故障：如果设备反复进入故障或停止状态，HARP 可能会停止自动恢复尝试，并要求操作员进行干预。
• 严重硬件故障：受影响的设备可能会从当前会话中断开连接，并在故障排除后需要手动重新连接。

笔记

如果发生紧急停止、保护性停止（P-Stop）或设备断开，请保持HARP 处于开启状态，并首先解决根本问题。

一旦该状态已清除，请按下指挥中心中的红色“重置”按钮，以恢复控制组并恢复运行。