创建新项目

HARP 启动时，会自动打开“连接”选项卡。在此选项卡中，您可以创建新项目或打开现有项目。

Haply 支持的设备（例如 Inverse3、VerseGrip 或Ruko 等，都会被HARP 自动检测到。如下图所示，每台已连接的设备都会连同其设备 ID 一起显示在“连接”选项卡中。

单击“创建新项目”按钮，并输入所需的项目名称。然后，再次单击“创建新项目”，并选择要创建新项目文件夹的目录。

例如，如果项目名称是 我的第一个项目 所选目录是 “我的文档”, 运行HARP 将创建以下项目文件夹： My Documents/MyFirstProject/

所有与项目相关的文件都将存储在此文件夹中。

添加关注者

• 点击屏幕顶部的“添加连接” 。

• 为您的机械臂选择正确的插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或 ID。

• 机械臂配置（可选）：这些设置用于定义机器人开始遥操作前的初始TCP姿态和运动参数。

  • 方向（度）：定义所需的 TCP 方向。
  • 位置偏移量（米）：定义所需的 TCP 位置偏移量。
  • 速度（%）：设置机器人允许的最大运动速度。
  • 允许移动：当设置为“是”时，HARP 会在连接建立后允许机器人移动到配置的姿态。

• 点击“连接” 。

添加末端执行器

末端执行器与其所属的从属设备相关联。请先连接并配置机械臂，然后添加相应的末端执行器连接。

• 添加机器人连接后，在末端执行器连接的父机器人中选择“添加连接” 。
• 选择插件：选择与您的夹具名称相同的插件。
• 地址：输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如 COM11）。
• 点击“连接” 。

HARP 目前支持适用于Universal Robots的Mecademic末端执行器、Robotiq夹爪以及Bota F/T传感器。

• 对于Mecademic 末端执行器，请使用与所连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
• 对于外部Robotiq 夹爪或Bota F/T 传感器，请使用其唯一的 IP 地址对设备进行配置。

创建一个控制组

• 在“连接”屏幕上，选择您希望添加到控制组中的每个设备。
• 点击页面底部的“添加控制组”。

• 新的控件组将显示在左侧面板中，并作为当前项目的一部分保存下来。

警告

连接新设备后，请在工作区域内无人员和设备的情况下，以低速运行，确认运动方向和速度是否正确。

启动遥控操作

配置好控制组并连接所有所需设备后，点击右下角的“启动”按钮，即可开始遥控操作。