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机器人设置

HARP 该平台设计为一个模块化控制平台，可通过针对特定机器人的插件支持与多款机器人手臂的集成。

每种机器人型号都有其独特的运动学参数、运动范围、工具定义和安全配置。针对特定机器人的调试和校准参数仍由机器人制造商定义，不能直接通过HARP 进行配置。

不过，HARP 提供了对部分机器人参数的访问权限，用户可直接通过该界面进行修改。支持的更改会直接发送至机器人，用户无需打开机器人的原生配置门户或示教器。

Mecademic Meca500​

连接Meca500机器人后，单击“选项”按钮，即可访问HARP 插件支持的可配置参数。

Meca500 插件是基于制造商公开的规格参数开发的，旨在为 Meca500 用户提供开箱即用的集成体验。

机器人设置​

笔记

以下参数均摘自 Mecademic 官方文档。更多详细信息，请查看 Mecademic 官方资源。

SetCollisionCfg
该命令用于指定碰撞监控（机器人连杆、工具球体和 MPM500 模块）的事件严重程度。

harp 552-1

SetToolSphere
此命令定义了一个固定在法兰参考系 (FRF) 中的球体。然后，可以监控该球体与机器人连杆之间的干涉，以及使用SetWorkZoneLimits命令设置的边界框外部的干涉，这些干涉由SetWorkZoneCfg和SetCollisionCfg命令定义。

harp 552-2

设置工作区限制
此命令定义了一个边界框（长方体），其边与基准参考系 (BRF) 的轴线平行。该命令的参数是两个对角顶点的坐标，分别称为“最小顶点”和“最大顶点”，其中最小顶点的每个坐标都小于最大顶点的对应坐标。

harp 552-3

设置工作区配置
该命令指定工作区域限制监督的“事件严重性”以及需要验证的机器人部件。

harp 552-4

设置传输
此命令定义了TRF相对于FRF的位姿。请注意，即使启用了融合功能，此命令也会使机器人完全停止。

harp 552-5

设置自动配置
此命令启用或禁用自动姿态配置选择，该功能将在MovePose和 MoveLin* 命令中生效。此自动选择功能与转向配置选择功能结合使用，使控制器能够选择与目标姿态最接近的关节集。

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对于 MoveLin* 命令，启用自动姿势配置选择可以更改配置，但前提是路径恰好穿过手腕或肩膀的奇点。

设置自动配置
此命令启用/禁用机器人最后一个关节的自动转向选择。它会影响MovePose命令和所有 MoveLin* 命令。启用自动转向选择后，执行MovePose命令时，最后一个关节将始终选择最短路径，且旋转角度不超过 180°。但是，对于 MoveLin* 命令，启用自动转向选择仅允许在直线运动过程中改变转向配置。

harp 552-7