录制宏
通过记录机器人的动作，您可以创建宏，以便日后回放以完成可重复的任务。通过记录远程操控的动作，您可以重复使用相同的动作序列来实现流程部分环节的自动化。
录制内容会保留原始动作的时间信息，因此回放时的时间尺度与录制序列保持一致。
在录制过程中，HARP 会从从属端捕获数据，包括机器人关节位置、关节速度、力数据以及（如有）夹爪状态。
由于记录的数据来自从属设备，您可以根据任务需求选择最舒适的控制方式进行远程操作，包括：
- 仅翻译控件
- 位置和姿态控制
- 轴锁定
- 运动缩放
这些遥操作设置会影响动作的生成方式，而生成的跟随动作则会被捕获以供回放。
开始/停止录音
- 无论离合器是否接合，您都可以随时在“命令栏”中单击“开始录制”。有关详细信息，请参阅“命令中心”。
- 在录制过程中，HARP 会捕获所有从动端数据，包括无运动发生的时间段。
- 录制完成后，请点击 结束录音 停止并保存录制内容。录制的文件会自动保存在项目的
raw/文件夹。 - 要将录制的动作添加到“宏”面板中，请单击“添加宏”。有关详细信息，请参阅“宏”。
- 在宏标签字段中输入名称或数字；如果不需要标签，则将该字段留空。
- 点击 选择文件 然后导航至该项目的
raw/文件夹。 - 选择一个或多个已录制的
.hrpr文件。 - 单击“创建”。新宏将显示在“宏”面板中，随后即可用于播放。
宏的顺序
为了更方便地进行录制和自动化操作，HARP 允许将多个录制的动作组合成一个宏。
在许多应用中，将整个过程在单次会话中录制下来可能并不现实。相反，可以将任务分成较小的片段进行录制，并将每个片段保存为一个单独的宏。随后，这些录制的动作可以合并为一个宏。
在播放过程中，HARP 会执行所选的 .hrpr 按照配置的顺序依次播放录音。
由于录制内容记录了用户远程操控的手部动作，因此尽量减少各动作序列段之间的非必要停顿非常重要。保持录制宏之间的过渡时间较短，有助于在回放时产生更流畅、更连贯的动作。
编辑宏
创建宏后，您可以随时编辑其配置。这包括更改宏名称、替换关联的录制内容，或者在序列中添加或删除动作。
要编辑宏，请在“宏”面板中点击相应宏右上角的笔形图标。
已捕获的数据
录制的宏将按照以下文件名格式保存：
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
例如：
2026-9-7_9-29-32.hrpr
在录制过程中，HARP 至少会捕获以下来自关注者端的数据：
- 机械臂：位置、关节角度和速度
- 末端执行器：位置
记录数据以一种受G代码启发的文本格式存储，便于在需要时查看和修改运动路径。
- 可以删除单个线段或轴值，以自定义播放行为。
- 缺失的轴值将保留其当前值。如果某个轴在播放步骤中被省略，HARP 会将该轴保持在当前位置，而不是为其指定新值。
有关录制的宏及其文件结构的更多信息，请参阅“宏文件格式”。
首页 宏观
如“可配置的初始姿态”一节所述，您可以将机器人配置保存为默认初始姿态。
由于在执行“归位”宏时会自动启用“避障”功能，因此HARP 会根据机器人的当前姿态、配置的归位姿态以及工作空间场景中定义的障碍物，重新计算运动路径。
保存“Home Pose”时，HARP 会自动在项目的 raw/ 文件夹： CG0-HOME.hrpr
该文件存储了已配置的初始姿态。
每次点击时 播放 在 首页 在宏中，路径规划器使用保存的初始姿态来生成一条避障轨迹。生成的规划运动将保存为： CG0-HOME-PLANNED.hrpr
计划轨迹在每次生成时都可能发生变化，这取决于机器人的当前姿态、目标初始姿态以及工作空间中定义的障碍物。
因此，除了用户录制的动作文件外，该项目还 raw/ 该文件夹中可能还包含以下这两个与“主页”相关的文件：
CG0-HOME.hrpr— 保存已配置的初始姿势。CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 将最近生成的避撞轨迹存储到初始姿态中。
示例
例如，假设你的项目名为 Haply_机器人技术 并位于 Documents/projects 目录。
录制宏时，HARP 会自动将录制内容保存到项目的 raw/ 文件夹。要访问已录制的宏，请导航至：
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
在此目录中，您将找到已录制的宏文件，位于 .hrpr 格式。