8. 录音
有关记录数据格式的信息，请参见附录 B。
8.1 录音的用途
记录机器人路径功能允许您创建宏，以便稍后回放重复执行特定动作（参见6.4 节“宏” ）。记录过程会保留动态进给率的时间信息，因此回放的时间尺度与录制的时间尺度一致。
8.2 开始/停止录制
- 无论你是否处于紧张状态，都可以随时从命令栏点击“开始录制” 。
- 录制开启期间，所有跟随者数据都会被记录下来。（即使没有发生任何移动）
- 使用End保存捕获（参见第6.5 节命令栏）。
8.3 数据采集
录制过程中HARP 至少需要记录以下信息：
- 机器人手臂状态
- 末端执行器位置（打开/关闭，开/关）
8.4 可编辑的、受 G 代码启发的格式
录制内容以类似 G 代码的文本格式存储，因此您可以根据需要修改和定制路径。
- 您可以删除不想播放的线条或坐标轴。
- 缺失的轴值会从当前姿态保留，因此省略某个轴意味着它在该步骤中不会改变。
8.5 常见修改及示例
Z轴方向的“安全高度”——见附录B
- 将机器人移动到所需的安全 Z 轴高度。
- 开始录制，然后立即结束录制。
- 用你喜欢的文件编辑器打开录制的文件：删除除包含你所需的Z值的那一行之外的所有行；从该行中删除X和Y。
结果：播放仅在 Z 轴方向移动，保持当前的 X/Y 轴方向不变。
XY轴专属移动 - 见附录B
- 从你想保留的线条中移除Z值。播放时将仅在 X/Y方向上移动，保持当前的 Z 值不变。
8.6 文件位置
在您的项目目录中，录音文件保存在raw文件夹下。
例如：“./我的文档/我的第一个项目/raw/”