HARP — 人机高级机器人平台

HARP 这是一个软件接口，可将作为主端（leader）的Haply Inverse3 触觉设备与作为从端（follower）的机械臂连接起来。

HARP 简化了机器人的远程操作、任务自动化和数据采集，为从初学者到经验丰富的机器人专业人员等各类用户提供了便捷的工作流程。

主要功能

• 1:1 触觉远程操作，支持可调节的位置、旋转和缩放
• 逐轴锁定，可分别锁定平移运动和旋转运动
• 可调节的虚拟工作区限位，用于定义和限制机器人的运行工作空间
• 虚拟碰撞对象，可在工作空间内的任意位置配置其尺寸和姿态
• 不限次数的动作录制与宏回放，机器人在执行前需经操作员确认
• 灵活的机器人安装配置，可相对于机器人底座的参考坐标系进行设置
• 恢复用于处理紧急停止、保护性停止及碰撞相关事件的工作流程
• 安全控制器集成，包括GPNT1 和 FlexiSoft 网关
• 实时访问主节点与从节点的数据
• 支持两路外部摄像头的视频流
• 基于插件的机械臂与夹爪支持
• 控制组安全验证，在所有必需设备均配置正确之前，阻止会话启动
• 完整的 3D 工作空间可视化，直接在命令行界面中显示
• 可停靠、可调整大小的界面面板，并可保存布局配置
• 可配置的 Home 命令，可直接从命令行调用
• 基于时间的运动录制与回放
• 回放序列，可将多个已录制的宏组合成更长的自动化工作流
• 气泡导航与触觉阻尼，用于增强远程操作控制
• 支持 Mecademic Meca500机器人及其末端执行器
• 支持 Universal Robots机型，通过第三方控制器实现
• 通过 EtherCAT 和以太网连接支持Bota F/T 传感器
• 碰撞规避与路径规划，用于可编程的“Home”运动

如需快速了解 HARP，请观看下方的视频。