创建新项目

HARP 启动时会自动打开“连接”选项卡。在此选项卡中，您可以创建新项目或打开现有项目。

HARP 系统会自动检测支持Haply 的设备，例如 Inverse3、VerseGrip或Ruko。如下图所示，每个已连接的设备都会与其设备 ID 一起显示在“连接”选项卡中。

点击“新建”按钮，并输入所需的项目名称。然后，再次点击“新建”，并选择用于创建新项目文件夹的目录。

例如，如果项目名称为 我的第一个项目，所选目录为 “我的文档”，运行HARP 将创建以下项目文件夹：My Documents/MyFirstProject/

所有与项目相关的文件都将存储在此文件夹中。

添加从设备

• 点击屏幕顶部的“添加链接”。

• 为您的机械臂选择正确的插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或 ID。

• 机械臂配置（可选）：这些设置用于定义在开始远程操作前机器人的初始 TCP 姿态和运动参数。

  • 姿态（度）：定义期望的 TCP 姿态。
  • 位置偏移（米）：定义期望的 TCP 位置偏移。
  • 速度（%）：设置机器人允许的最大运动速度。
  • 允许运动：当设置为“是”时，HARP 将在连接建立后允许机器人移动到配置的姿态。

• 点击链接。

添加末端执行器

末端执行器与其所属的从设备相关联。请先连接并配置机械臂，然后再添加相应的末端执行器连接。

• 添加机器人连接后，在与末端执行器相连的父机器人中选择“添加连接”。
• 选择插件：选择以您的夹爪命名的插件。
• 地址：输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如 COM11）。
• 点击链接。

HARP 目前支持 Mecademic 末端执行器、Robotiq 夹爪，以及适用于 Universal Robots 的 Bota F/T 传感器。

• 对于Mecademic 末端执行器，请使用与所连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
• 对于外部Robotiq 夹爪或 Bota F/T 传感器，请使用其自身的唯一 IP 地址配置设备。

创建控制组

• 在“连接”界面中，选择要包含在“控制组”中的每台设备。
• 点击页面底部的“添加控制组”。

• 新建的控制组将显示在左侧面板中，并作为当前项目的一部分保存。

警告

连接新设备后，请在低速状态下确认运动方向和速度是否正确，并确保工作区域内没有人员和设备。

启动远程操作

配置好控制组并连接所有所需设备后，点击右下角的“启动”以开始远程操作。