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创建新项目

HARP 运行时会自动打开“Connections”选项卡。在此选项卡中，您可以创建新项目或打开现有项目。

受支持的Haply 设备（例如： Inverse3、VerseGrip、Ruko）将被 HARP 自动检测到。如下图所示，每个已连接的设备都会连同其设备 ID 一起显示在“连接”选项卡中。

create1

请单击“创建新项目”按钮，并输入所需的项目名称。然后再次单击“创建新项目”按钮，选择要创建新项目文件夹的目录。

create2

例如，项目名称为 我的第一个项目因此，将所选目录 “我的文档”如果指定为，HARP 将生成以下项目文件夹： My Documents/MyFirstProject/

与该项目相关的所有文件都将保存在此文件夹中。

添加关注者​

  • 请点击屏幕顶部的“添加连接”按钮。

harp _AddFollowerConnection

  • 请选择适用于机器人手臂的插件，并输入 IP、连接字符串或 ID。

harp _选择插件

  • 机器人手臂配置（可选）：此设置用于在开始远程操作之前，定义机器人的初始TCP姿态和运动参数。

    • 方向（度）：定义所需的 TCP 方向。
    • 位置偏移量（米）：定义所需的 TCP 位置偏移量。
    • 速度（%）：设置机器人的最大允许运动速度。
    • 允许移动：如果设置为“是”，则在建立连接后，HARP将被允许移动到机器人配置的姿势。

  • 请点击“连接”按钮。

添加末端执行器​

末端执行器与上级从动装置相连。请先连接并配置机械臂，然后再添加相应的末端执行器连接。

harp _添加夹爪连接

  • 添加机器人连接后，请在连接有末端执行器的上级机器人上点击“添加连接”按钮。
  • 选择插件：请选择与抓取器匹配的插件。
  • 地址：请输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如：COM11）。
  • 请点击“连接”按钮。

harp _SelectGripperPlugin

HARP 目前支持适用于 Universal Robots 的 Mecademic 末端执行器、Robotiq 夹爪以及 Bota F/T 传感器。

  • 对于Mecademic 末端执行器，请使用与所连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
  • 对于外部Robotiq 夹爪或 Bota F/T 传感器，请使用该设备的唯一 IP 地址进行配置。

创建对照组​

  • 在“连接”界面中，请选择要包含在“控制组”中的各个设备。
  • 请点击页面底部的“添加控制组”按钮。

HARP 选择对照组

  • 新的控制组将显示在左侧面板中，并作为当前项目的一部分保存。

harp _controlGroupSelect

警告

连接新设备后，请在工作单元内无人员和设备的情况下，以低速确认正确的运行方向和速度。

开始远程操作​

在控制组组建完成且所有必要设备均已连接后，请点击右下角的“启动”按钮，开始远程操作。

harp _controlGroupSelect