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遥操作

遥操作是一种操作模式，其中3D定位装置的运动会被转换为跟随器的运动，该跟随器包括与机器人手臂相连的末端执行器。

开始之前，请确认以下事项：

  • 请确认机器人工作单元及周边工作区域内没有前一道工序留下的工具、零件及其他障碍物。
  • 请确认是否能够触及紧急停止按钮，以及是否已设置适当的速度和动作限制。
  • 请确认是否已连接正确的控制组。请参阅“创建控制组”。
  • 请确认您是否处于命令界面。请参阅“命令中心”。

VerseGrip​

如下图所示，VerseGrip上有三个按钮。HARP 中各按钮的功能将在下一节中进行说明。

有关常规设置和使用信息，请参阅《VerseGrip Stylus 入门指南》。

harp _VGSbuttons

按钮 A - 基本操作​

  • 离合器（按住）：按住时，跟随动作将被激活。松开按钮后，遥控操作将停止，机器人将保持当前姿势。
  • 当离合器处于激活状态且方向控制处于禁用状态时，仅控制笛卡尔坐标位置。VerseGrip的方向变化将被忽略。

按钮 B - 方向控制​

  • 方向切换（点击）： 在遥控操作过程中，启用或禁用方向控制。
    • 注：仅控制笛卡尔平移。机器人跟随领航者的位置运动时，将保持当前方向。
    • 开启：在离合器激活期间，机器人将完全遵循VerseGrip的位置和 方向。

按钮 C - 末端执行器操作​

  • 工具操作（点击）： 根据已设置的插件，控制连接的末端执行器。
    • 夹爪：打开或关闭夹爪。
    • 泵或其他辅助工具：根据插件中定义的操作，启动或停止该工具。
参考

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请：

  • 使用**按钮 3（调节按钮）**来打开或关闭一个气动输出。
  • 使用键盘上的O键和P键，可同时打开或关闭这两个输出。

有关详细信息，请参阅MPM500 模块。

Roku​

Ruko上设有四个按钮和一个控制旋钮，用于操作支持的机器人和夹爪。

与VerseGrip相比，其离合器操作方式有所不同。要启动机器人，请按住Ruko背面的离合器按钮。

可用的控制功能如下：

  • 触发器：用于遥控操作的离合器
  • 左侧按钮：将连接的夹爪完全打开。
  • 右键：将连接的夹爪完全闭合。
  • 下方按钮：启用或禁用方向控制。
  • 旋钮：对于Robotiq等辅助夹爪，可以使用旋钮来逐步打开或关闭夹爪。
roku
参考

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请使用左侧和右侧按钮分别打开或关闭各个气动阀。

有关详细信息，请参阅MPM500 模块。

Mecademic MPM500 气动模块​

Mecademic MPM500 气动模块受 HARP v2.x支持。由于气动控制与标准夹爪操作不同，因此在使用VerseGrip或 Ruko时的控制行为也会有所不同。

有关如何在HARP上控制MPM500的直观演示视频，请参见下文。

将列表居中对齐​

在遥操作过程中，当操作员达到物理操作范围的极限时：

  • 请松开离合器。从动机器人将保持当前姿态。
  • 请将阅读器移至工作区域内更舒适的位置。
  • 请再次按下离合器。遥控操作将在新的领航位置恢复。

轴锁定​

在某些遥操作任务中，锁定机器人的一个或多个轴可以简化操作并改善动作控制。在HARP系统中，平移轴和旋转轴均可分别独立锁定。

  • 按X、Y或Z键可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z键，可锁定或解锁相应的旋转轴。

例如，如果X和Y平移轴被锁定，机器人就只能沿Z轴移动。沿 X 轴和 Y 轴的移动将被阻止。

该原理同样适用于方向控制。锁定旋转轴后，将阻止以该轴为中心的旋转，但允许以未锁定的其余轴为中心的动作。

启用轴锁定后，命令栏中会出现彩色指示灯，用于显示当前被锁定的平移轴或旋转轴。

harp_AxesLock

关机步骤​

HARP 关闭​

  • HARP 请在关闭前使用“保存”提示保存项目。
  • 要关闭应用程序，请点击“HARP ”窗口右上角的“X”。
  • HARP 结束时，已连接的机器人将自动断开连接。

Inverse3 关闭​

  • 如果“设备管理器”窗口已打开，请将其关闭。
  • Inverse3请从……上拔下 USB-C 数据线。
  • 请从Inverse3上拔下电源线。

关闭无线 VerseGrip 电源​

  • 请按住电源按钮约3秒钟。
  • 请确认LED指示灯是否已熄灭且不再闪烁。