HARP 安全与恢复

HARP 会持续监控包括机械臂、末端执行器、传感器和力反馈读取器在内的连接设备的状态，以确保这些设备在运行过程中始终可用且能够响应。

HARP 还可以与工业安全控制器联动。配置完成后，安全门、光幕、紧急停止电路等外部安全装置可能会影响HARP 的运行：

• 当发生“暂停”条件时，远程操作可能会暂时中断。
• 一旦发生“STOP”或“E-Stop”状况，当前会话将停止，且在该状况解除并完成系统重置之前，无法恢复运行。

属于同一控制组的设备将被共同监控。如果关键设备无法使用或进入故障状态，HARP 不会让其余设备继续独立运行，而是会暂停或阻止该控制组的运行。

恢复操作

HARP 会根据检测到的状况类型和严重程度，采取不同的恢复措施。

• 临时通信问题：在适当的情况下，HARP 可能会自动尝试恢复或重新连接。
• 连接中断：在HARP尝试恢复通信期间，机器人将停止运行。重新连接尝试可在每次重试之间逐步增加延迟时间的情况下进行。
• 安全相关停机：诸如紧急停止（E-Stop）等情况不会自动恢复运行。必须先排除故障原因，之后操作员才能使用“复位”按钮继续操作。
• 重复性故障：如果设备反复出现故障或进入停机状态，HARP 可能会停止自动恢复尝试，并要求操作员进行干预。
• 严重硬件故障：受影响的设备可能会从当前会话中断开连接，且在故障排除后可能需要手动重新连接。

参考

当发生紧急停止（E-Stop）、保护停止（P-Stop）或设备断开连接时，请保持HARP处于打开状态，并首先解决根本问题。

一旦条件解除，请在“命令中心”中点击红色的“重置”按钮，以恢复控制组并重新开始运行。