Inverse3 参数

Haply Inverse3点击“选项”按钮后，无论连接了哪些从属设备，您都可以使用两项设备级设置。

此设置通过Haply 服务提供，您可以根据需要将其启用、禁用或进行调整。

气泡导航

使用“气泡导航”功能， Inverse3即使在超出其物理覆盖范围的工作空间内，也能在不反复使用夹爪的情况下移动从动机器人。

该功能以光标所在位置为中心的虚拟球体（即“气泡”）为基准，结合了两种控制模式：

• 气泡内部： HARP 控制方式为位置控制。跟随机器人根据预设的运动比例跟踪领航机器人的动作，并为精细操作提供精准控制。
• 气泡外部： HARP 控制模式将切换为速度控制。跟随机器人将持续朝已应用的领航机器人移动方向前进。光标距离气泡边界越远，指令速度就越高。

气泡的边界会通过逐渐增强的弹性触觉阻力传递给设备， Inverse3 传递给设备。位于导航区域外侧边缘的更坚实的触觉边界会阻止光标继续移动。

若要停止基于速度的导航，请将光标重新移回气泡内。跟随机器人将停止连续移动，HARP 控制模式将重新切换回位置控制模式。

HARP 您可以在其中配置以下Bubble Navigation参数：

• 球体（气泡）半径（m）：定义光标静止位置周围的位置控制区域半径。
• 速度控制区宽度（米）：定义气泡外侧速度控制区的宽度。
• 气泡外的最大速度（m/s）：设置光标在速度控制区域内移动时的最大跟随速度。

阻尼

阻尼功能通过施加与运动方向相反的阻力性触觉力，有助于在远程操作过程中减少振动并提高稳定性。

阻尼级别可通过1至25之间的标量值进行调节。提高该值会增强阻尼效果，并通过Inverse3 设备传递更强的阻力反馈。