参数Inverse3
当您单击“选项”按钮以设置Haply Inverse3，将显示两个特定于该设备的参数，这些参数与已连接的跟踪设备无关。
这些参数通过Haply 服务提供，可根据需要进行启用、禁用或调整。
气泡式导航
气泡导航可使跟随机器人移动到比其物理活动范围更大的工作空间内 Inverse3，而无需反复操作离合器。
该功能围绕一个以光标静止位置为中心的虚拟球体（或气泡）结合了两种控制模式：
- “气泡”内部： HARP 采用位置控制。从动机器人根据配置的运动比例跟随主机器人的动作，从而能够对精细操作任务进行精确控制。
- 气泡之外： HARP 切换为速度控制模式。从动机器人会持续朝向主机器人所施加的运动方向移动。光标越是超出气泡边界，控制速度就越高。
气泡的边界通过 Inverse3 以弹性触觉阻力的形式传递，该阻力会随着光标向外移动而逐渐增大。导航区域外缘处更强硬的触觉边界可阻止光标进一步移动。
要停止基于速度的导航，请将光标移回气泡内。跟随机器人将停止连续移动，HARP 将恢复为位置控制模式。
在HARP 中，您可以配置“气泡导航”的以下设置：
- 球体（气泡）半径（m）：定义以光标静止位置为中心、围绕该位置的控制区域的半径。
- 速度区域宽度（米）：定义气泡外部速度控制区域的宽度。
- 气泡外最大速度（m/s）：定义跟随机器人在滑块处于速度控制区时的工作最大速度。
摊销
“减震”功能会施加一种阻力型触觉反馈，以抵消运动，从而有助于减少振动，并在远程操作过程中提高稳定性。
阻尼程度可通过一个范围为1至25（最大值）的标量值进行调节。增加该值会增强阻尼效果，并通过Inverse3 产生更明显的阻力反馈。