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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

安全控制器在工业自动化中被广泛应用，用于管理机器、设备和人员之间的交互。

本节介绍了SICK FlexiSoft安全控制器与 HARP的集成。连接后，安全控制器可监控外部安全设备，并实时将当前安全状态传输至HARP 。

这使得HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号，对与安全相关的状况（例如暂停或停止请求）做出适当响应。

术语​

  • PLC — 可编程逻辑控制器：一种用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • IP地址 (connect_addr) : 分配给安全控制器或通信网关的静态IP地址。为与HARP 保持稳定的连接，必须使用静态IP地址。请避免使用DHCP，因为重启后分配的IP地址可能会发生变化。

  • 默认网关 (gateway) : 局域网使用的网关地址。常见的示例包括 192.168.0.1 et 10.0.0.1，具体取决于网络配置。

  • 八位 STOP（estop_byte) : HARP 用于监控完全停止或紧急停止状态的配置字节。

  • 八位组 PAUSE (pause_byte) : HARP 用于监视进程临时中断的配置字节。当该中断被触发时，HARP 会暂停远程操作，这类似于主设备离合器的松开。

下载 - Safety Designer​

SICK 提供了Safety Designer 这款软件应用程序，用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器。

Safety Designer 提供了一个图形用户界面，可用于：

  • 创建和部署安全逻辑
  • 核查并签署安全计划
  • 监控和调试安全配置
  • 配置与安全控制器的通信
  • 将安全程序传输到控制器

有关 Safety Designer 的安装和使用详细说明，请参阅 SICK 的官方文档和支持资源。

示例材料​

此示例配置所需的硬件：

  • CPU FlexiSoft - FX3-CPU000000
  • FlexiSoft 系统插头 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程线缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • Ethernet/IP FlexiSoft 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

配置您的安全PLC​

网络配置：​

在 GENT 网关的配置选项卡中，设置您的 IP 地址和默认网关

harp_Network2

进入“TCP/IP 配置”选项卡，启用“监听”功能，并设置您所需的端口号。默认值 9100 在大多数情况下都适用。

harp_Network3

进入“数据集”，然后选择用于触发 STOP 和 PAUSE 的输出字节

注

Harp 监视您所选字节的第0位。该功能将该字节视为布尔值。请勿选择其他位，否则将无法正常工作。

在此示例中，我们使用：
第 16 个字节（低字节）表示 STOP
第 17 个字节（低字节）表示 PAUSE

选择行 W16.LB（低字节），并注意右侧的第 0 位，您可以将其命名为STOP
该标签可用于后续识别程序中的元素。

harp_变量表4

选择 W17.LB 行（低字节），并注意右侧的第 0 位，您可以将其命名为 暂停
harp_变量表5

编程​

HARP 预计当系统处于正常运行状态时，配置为STOP和PAUSE的字节应处于高电平状态。

这种监控机制使HARP 能够在机器人开始运行之前，确认安全控制器已连接且报告了有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 将把受监控的安全信号视为不可用，并阻止机器人运行，直到通信恢复且配置的字节恢复到预期的“高”电平状态为止。

下面的示例使用了：

  • 一个常开式按钮（N.O.) 用于表示门开关或光栅等设备。该输入端与信号相连 暂停 à 17.LB.
  • 一个常闭型紧急停止触点（N.F.) 与信号相关 STOP à 16.LB.

harp_编程6_

如果 N.O. 输入被激活，HARP 将暂停远程操作，直到该输入被释放且信号 暂停 à 17.LB 恢复到预期的HIGH状态。

如果紧急停止（E-Stop）被触发，HARP 将终止当前会话并阻止系统继续运行。一旦紧急停止状态解除，必须重置系统后才能恢复运行。

请修改PLC的逻辑，使其符合您的应用需求和安全架构要求。如有需要，可将多个安全设备归入一个受监控的标签中。

PLC的逻辑还必须与机器人制造商的内置安全功能进行适当集成。

配置并验证安全程序后，请点击“Transfer to Device”（传输至设备）按钮将其传输至PLC，然后进入下一步。

注

请将您选择的字节与下表中对应的字节值配对。

harp _sick_image8

项目配置HARP​

  1. 在现有的HARP 项目中，进入登录界面，点击“添加连接”按钮旁边的盾牌图标

harp_SickConnect1

  1. 激活安全控制器的开关

harp_SickController2

  1. 您现在可以访问安全控制器的配置设置了

harp_SickController3

  1. 请复制上面选中的 IP 地址和字节数。将它们输入到表单的相应字段中

    如果您使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择 FlexiSoft 切换开关。GPNT 适用于 Flexi-Compact

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确完成，您将能够正常使用控制屏幕。
    如果您无法退出登录界面，或者控制屏无法控制机器人的移动，请确保没有紧急装置触发了输出信号。请确认设备已接线、通电，且前面板显示运行正常。