符号、注意事项和定义

使用前请仔细阅读本手册 HARP。请妥善保存本手册，以便日后查阅。

如需技术支持，请访问haply.co，以获取我们的联系表单及其他支持资源。

符号

在本手册中，以下符号用于标示有关安全和使用的重要信息。请务必仔细阅读：

危险

指一种危险情况，如果不加以避免，将导致严重伤害甚至死亡。

警告

指一种危险情况，如果不加以避免，可能会导致严重伤害甚至死亡。

审慎

指一种危险情况，如果不加以避免，可能会导致轻微或中度的伤害。

AVIS

请指出一种情况，如果不加以避免，可能会导致财产损失或物品受损。

注

提供额外的信息或说明，以帮助您有效使用HARP 。该信息未提及任何危险。

注意事项

1. 严禁未经授权复制本文件的全部或部分内容。
2. 本文档的内容可能会在未事先通知的情况下进行修改或改进。
3. 我们已付出巨大努力，力求使本文档的内容尽可能全面和准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
4. 无论第3点如何规定，Haply Robotics 均不对因使用本产品而产生的后果承担责任。
5. 如果本手册的内容与机器人制造商手册中规定的安全要求或当地法规存在冲突，则以该等文件为准。

定义

• HARP : 先进人形机器人平台。

• 主控装置：一种输入装置，用于提供位置、姿态或其他控制数据，以控制一个或多个从属装置。

• 从机：一种机器人装置，在遥控操作期间接收主机的指令，或根据预先记录的读取数据执行指令。

• 远程操作：一种控制方法，其中操作员通过主控装置对机器人进行远程、实时控制。

• 离合器：一种软件功能，可暂时将主机器人与从机器人解耦，从而使操作员能够重新定位主机器人，而无需控制机器人执行相应的运动。

• 末端执行器：安装在机器人手臂末端、用于与环境交互的装置，例如夹爪、工具或传感器。

• 机器人接头：安装在机器人手臂末端的机械安装接口，可用于固定末端执行器、工具、传感器或适配器。

• TCP：在机器人技术中，TCP 指工具中心点（Tool Center Point），即机器人末端执行器上一个精确定义的参考点，工具正是通过该点与外部环境进行交互。

• 宏：记录的机器人动作或指令序列，可通过HARP 自动执行。

• 注册 : 在HARP 的录制会话中，从受控设备捕获数据的过程。录制内容以文件格式保存 .hrpr.

• 讲座 : 执行先前记录并存储在文件中的伺服运动数据 .hrpr 来源：HARP 。

• 比例导航：一种远程操作模式，其中从机的运动与主机的运动成比例。运动比例可配置为1:1，也可进行调整，使从机的位移相对于主机的输入信号更小或更大。

• 工作空间：在HARP 中呈现的三维运行环境，包括机器人的可访问区域、已配置的工作区域边界以及虚拟碰撞或排除物体。

• 安全控制器：工业自动化中专用的安全装置，用于监控与安全相关的输入信号，并在检测到危险状况或故障时，将连接的机械设备置于适当的安全状态。

• 初始姿态：由用户可配置的机器人姿态，可在HARP 中将其定义为参考位置或返回位置。

• 气泡导航：一种远程操作模式，将基于位置的缩放控制与基于速度的运动相结合。它使操作员能够在更广阔的工作空间内进行导航，同时减少对离合器的依赖，并保持对微小动作的精确控制。

• 阻尼：一种触觉效应，通过施加与运动方向相反的力来减少振动，从而在遥操作过程中提高稳定性。