HARP 安全与恢复

HARP 持续监控连接设备的状态，包括机械臂、末端执行器、传感器和触觉主设备，以确保它们在运行期间始终处于可用且响应正常的状态。

HARP 还可以集成到工业安全控制器中。配置完成后，外部安全设备（如安全门、光栅或紧急停止回路）可以影响HARP 的运行：

• “PAUSE”状态可能会暂时中断远程操作。
• STOP或E-Stop状态会停止当前会话，并在该状态未解除且系统未重置之前，阻止系统恢复运行。

属于同一控制组的设备将一并受到监控。如果某个必需设备无法使用或进入故障状态，HARP 会停止或阻止相关控制组的运行，而不是让其他设备继续独立运行。

恢复行为

HARP 根据检测到的状况的类型和严重程度，采取不同的恢复措施。

• 临时通信问题：如果情况允许，HARP 可能会尝试恢复通信或自动重新连接。
• 连接中断：当HARP 尝试恢复通信时，机器人的运动将暂停。重新连接的尝试间隔可能会逐渐延长。
• 安全相关停机：在紧急停止等情况下，系统不会自动恢复运行。必须先排除故障原因，之后操作员才能使用“重置”功能恢复运行。
• 反复故障：如果某设备多次进入故障或停机状态，HARP 可能会中止自动恢复尝试，并要求操作员进行干预。
• 严重硬件故障：受影响的设备可能会从当前会话中断开连接，并在故障排除后需要手动重新连接。

注

如果发生紧急停止（E-Stop）、保护性停止（P-Stop）或设备断电，请保持HARP 处于开启状态，并首先解决根本问题。

一旦该状态解除，请在“控制中心”中点击红色的“重置”按钮，以恢复控制组并继续运行。