HARP 安全性与恢复

HARP 该系统会持续监控包括机械臂、末端执行器、传感器和触觉反馈设备在内的已连接设备的状态，以确保这些设备在运行过程中始终可用且保持响应性。

HARP 它还可以与工业安全控制器联动。如果已配置，安全门、光幕、紧急停止回路等外部安全设备可能会影响HARP 的运行：

• 当发生“PAUSE”条件时，可以暂时中断远程操作。
• 一旦发生“STOP”或“E-Stop”条件，当前会话将停止，且在该条件解除并完成系统重置之前，系统将无法继续运行。

同一控制组（Control Group）内的设备将一并受到监控。如果所需设备不可用或出现故障，HARP 不会让剩余设备继续独立运行，而是会停止或阻止相关控制组的运行。

恢复操作

HARP 将根据检测到的状态类型和严重程度，采取不同的恢复措施。

• 临时通信问题：在适当的情况下，HARP 可以自动尝试恢复或重新连接。
• 连接中断：当HARP 尝试恢复通信时，机器人将暂停运行。在重新连接过程中，每次重试的等待时间可能会逐渐延长。
• 安全相关停机：在紧急停止等情况下，设备不会自动恢复运行。必须先排除故障，然后由操作员使用“重置”功能才能继续运行。
• 反复发生的故障：如果设备反复进入故障或停机状态，HARP 可能会停止自动恢复尝试，并要求操作员进行干预。
• 严重硬件故障：受影响的设备可能会从当前会话中断开连接，故障排除后可能需要手动重新连接。

笔记

如果发生紧急停止（E-Stop）、保护性停止（P-Stop）或设备断电，请保持HARP 处于打开状态，并首先解决根本问题。

问题解决后，请按下Command Center上的红色“重置”按钮，以恢复控制组并重新开始运行。