除外区

HARP中的排除区是在机器人3D工作空间内定义的虚拟禁入区域。在遥控操作过程中，将阻止机器人的TCP进入这些已设置的区域。

“除外区域”可用于表示机器人工作站内的物理物体或禁止进入区域。例如：

• 夹具
• 显示器
• 附近的机器
• 作业面
• 操作员或工作人员区域

除外区域可在“工作区”页面中创建和设置。在此页面上，您可以设置各区域的位置，并根据预期的物理区域调整其大小。

与旨在将机器人TCP限制在定义的工作区域内的“工作空间限制”不同，“排除区”的作用是防止TCP进入该工作空间内的特定区域。

在远程操作过程中，当机器人接近禁入区域时，HARP会限制机器人的移动，防止其进入该区域。即使操作员继续将机器人朝边界移动，机器人也能沿着禁入区域的表面行进，在此期间，Inverse3通过该装置提供的触觉反馈，操作员能够感知到虚拟障碍物。

禁区检查并非基于整个机械臂，而是基于机器人的TCP点进行。因此，在定义禁区时，请考虑在物理物体周围留出适当的余量。

警告

除外区域必须准确反映物理工作空间。由于其位置是相对于机器人及工作空间参考坐标系定义的，因此如果机器人的姿态、区域的布置或区域的尺寸有误，虚拟场景可能与物理环境不一致。

在开始正常运行之前，请务必以低速对排除区进行验证。

除外区域的设置

除外区是一种可添加到工作空间中的虚拟对象，用于防止机器人的TCP进入被物理物体占据的区域。

HARP目前支持以下两种排除区域形状。

• 立方体
• 球体

要添加除外区域，请按照以下步骤操作。

1. 工作区位于页面左下角的立方体或者球体点击其中一个图标。
2. 新创建的排除区将显示在对象列表中。
3. 选择“除外区域”后，页面右侧将显示可设置的属性。

可用的参数因所选形状而异。

• 立方体：位置、宽度、深度、高度（以米为单位）
• 球体：位置和半径（以米为单位）

请根据需要调整该值，以反映相应的物理物体或限入区域。

离开本页面之前，请点击“保存”以保存更改。

工作区配置与“CommandCenter”界面的“场景视图”直接关联（参见“场景视图”）。对工作区配置所做的任何更改都会反映在“场景视图”中。

重生时的冲突

在回放记录的机器人动作时，HARP会将规划好的末端执行器路径与当前工作空间中定义的避让区域进行比对。

特别是，记录在案的（.hrpr）当文件在项目或用户之间共享时，这一点尤为重要，因为工作区配置可能与操作原始记录时的环境不同。

在重生之前及重生过程中，HARP会预读运行文件，并判断末端执行器的后续路径是否会与任何已设置的排除区发生交叉。

案例1 – 回放开始前的冲突：
如果HARP检测到机器人当前位置与记录动作的起始位置之间的路径与排除区发生交叉，则不会开始回放。此时将显示一条错误信息，提示排除区阻挡了所需的路径。

案例2 – 播放过程中的冲突：
如果在播放已经开始后，HARP检测到已记录轨迹的后续部分将与排除区发生交叉，则播放将停止，并显示一条错误消息，提示排除区阻挡了已记录的路径。

警告

恢复时的冲突检查将基于当前 HARP 工作区中设置的排除区域进行。在执行记录的操作之前，请务必确认虚拟工作区是否准确反映了物理环境。