禁入区
在HARP 中，排他区定义了机器人3D工作空间内的一个虚拟禁入区域。在遥控操作期间，系统会阻止机器人的TCP进入这些已配置的区域。
可以使用禁入区来表示机器人工作单元内的物理物体或禁入区域，例如：
- 夹紧装置
- Monitore
- 相邻机器
- 工作台面
- 操作员或工作人员区域
禁入区是在“工作区”页面上创建和配置的。您可以在该页面上调整每个区域的位置，并根据预留的物理区域调整其大小。
与将机器人的TCP限制在定义的工作空间内的“工作空间边界”不同，“排除区”可防止TCP进入该工作空间内的特定区域。
在遥操作过程中，当机器人接近禁入区时，HARP 会限制其运动，以防止其进入该区域。如果操作员继续将机器人朝边界移动，机器人可以沿禁入区表面移动，同时通过 Inverse3 同时提供触觉反馈，使操作员能够感知到这一虚拟障碍物。
禁入区的检查基于机器人的TCP，而非整个机械臂。因此，在定义禁入区时，请在物理物体周围预留适当的距离。
禁入区必须与物理工作空间精确对应。由于其位置是相对于机器人和工作空间参考系定义的，因此机器人姿态错误、禁入区放置不当或禁入区尺寸不正确，都可能导致虚拟场景与物理环境不一致。
在正式运行前，请务必以较低速度对禁行区进行验证。
设置禁入区域
禁入区是可添加到工作空间中的虚拟对象，用于防止机器人的TCP进入被物理对象占据的区域。
HARP 目前支持两种排他区形式：
- 立方体
- 球体
如何添加排除区域：
- 请点击页面左下角 工作区 点击该图标 立方体 oder简体中文（大陆） 球体.
- 新创建的排除区将显示在对象列表中。
- 选择排除区域，即可在页面右侧查看其可配置属性。
可用的参数取决于所选的形状：
- 立方体：位置、宽度、深度和高度（单位：米）
- 球体：位置和半径（单位：米）
请根据需要调整这些数值，使其与相应的物理对象或限制区域相符。
在离开该页面之前，请点击“保存”以保存您的更改。
工作区配置与屏幕上的“命令中心 ”中的“场景视图”直接关联（参见“场景视图”）。对工作区配置所做的所有更改都会在“场景视图”中生效。
播放时发生冲突
在回放录制的机器人运动时，HARP 会根据当前工作空间中定义的禁入区，检查末端执行器的规划路径。
当录制时，这一点尤为重要 .hrpr-文件应在不同项目或用户之间共享，因为工作区配置可能与最初记录该动作的环境有所不同。
在播放之前和播放过程中，HARP 会预读运动文件，以确定末端执行器的即将经过的路径是否会与已配置的排除区发生冲突。
情况 1 – 播放开始前的冲突：
如果HARP 检测到机器人当前位置与录制动作起始位置之间的路径与禁入区相交，则不会开始播放。此时会显示一条错误消息，提示禁入区阻挡了所需的路径。
Fall 2 – 播放过程中的冲突：
如果HARP在播放已经开始时检测到录制的轨迹中即将经过的段与禁入区发生冲突，则会停止播放，并显示一条错误消息，提示禁入区阻挡了录制的路径。
回放时的碰撞检测基于在HARP 当前工作空间中配置的排除区域。在执行录制的动作之前，请务必检查虚拟工作空间是否正确映射了物理环境。