录制微距视频

通过记录机器人的动作，您可以创建宏，以便日后对可重复的任务进行执行。通过记录远程操控的动作，您可以重复使用相同的动作序列，从而实现流程中某一部分的自动化。

记录保留了原始运动的时间进程，因此回放时遵循与录制序列相同的时间尺度。

在记录过程中，HARP 会采集从动侧的数据，包括机器人的关节位置、关节速度、力数据以及（如有）夹爪状态。

由于记录的数据来自从属设备，您可以选择最适合具体任务的遥控操作方式，包括：

• 仅控制平移
• 位置与方向控制
• 差速锁
• 运动缩放

这些遥控操作设置会影响运动的生成方式，同时也会影响在回放时捕获的跟随者运动效果。

开始/结束录制

• 无论离合器是否已接合，您都可以随时在命令栏中单击“开始录制”。更多信息请参阅“命令中心”。
• 在录制过程中，HARP 会捕获追踪器页面上的所有数据，包括没有动作发生的时段。
• 录制完成后，请点击 结束录制，以结束录制并保存。录制的文件将自动保存在文件夹 raw/ 已保存到该项目中。
• 要将录制的动作添加到“宏”区域，请单击“添加宏”。有关详细信息，请参阅“宏”。
• 在“宏名称”字段中输入名称或编号；如果不需要名称，则可将该字段留空。
• 请点击 选择文件 并导航至该文件夹 raw/ 该项目的。
• 请选择一个或多个已录制的 .hrpr-文件。
• 单击“创建”。新宏将显示在“宏”区域中，随后即可用于运行。

宏序列

为了简化录制和自动化操作，HARP 允许将多个录制的动作组合成一个宏。

在许多应用中，可能无法在单次会话中录制整个过程。因此，可以将任务分成较小的片段进行录制，并将每个片段保存为独立的宏。随后，可以将这些录制的操作合并为一个宏。

在播放时，HARP 会处理所选的 .hrpr-按配置的顺序依次播放录音。

提示

由于记录内容包含用户通过遥控操作的手部动作，因此尽量减少序列中各片段之间不必要的停顿非常重要。记录的宏之间过渡时间越短，回放时的动作就越流畅、越连贯。

编辑宏

创建宏后，您可以随时编辑其配置。这包括更改宏名称、替换相应的录制内容，以及在序列中添加或删除动作。

要编辑宏，请在“宏”区域中点击相应宏右上角的铅笔图标。

采集的数据

录制的宏将以以下文件名格式保存：

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

例如：

2026-9-7_9-29-32.hrpr

在录制会话期间，HARP 至少会收集粉丝页面的以下数据：

• 机械臂：位置、关节角度和速度
• 末端执行器：位置

记录以一种基于G代码的文本格式保存，这使得用户可以在需要时检查和修改运动轨迹。

• 可以删除单个行或坐标值，以调整播放时的行为。
• 缺失的轴值将保留其当前值。如果在某个播放步中省略了一个轴，HARP 会将该轴保持在其当前位置，而不是指定一个新值。

有关录制的宏及其文件结构的更多信息，请参阅“宏文件格式”。

Home-Makro

如“可配置的原点姿态”部分所述，您可以将机器人配置保存为默认原点姿态。

由于在执行“归位”宏时会自动启用避障功能，因此HARP 会根据机器人的当前姿态、配置的归位姿态以及工作区域内定义的障碍物，重新计算运动轨迹。

保存“Home”姿势时，HARP 会自动在该文件夹中创建以下文件 raw/ 项目： CG0-HOME.hrpr

该文件用于保存已配置的初始姿势。

每当您在宏中 首页 auf简体中文（大陆） 播放 点击后，路径规划器将使用存储的初始姿态来生成一条避障轨迹。由此生成的规划路径将保存为： CG0-HOME-PLANNED.hrpr

计划的运动轨迹在每次生成时都可能发生变化，这取决于机器人的当前姿态、目标归位姿态以及工作区域内定义的障碍物。

因此，该文件夹 raw/ 该项目除了包含用户记录的运动文件外，还包含以下这两个与“Home”相关的文件：

• CG0-HOME.hrpr — 保存已配置的初始姿势。
• CG0-HOME-PLANNED.hrpr — 将最近生成的、避开碰撞的轨迹保存为初始姿态。

示例

假设您的项目名为 Haply_机器人技术 并且位于该目录下 Documents/projects.

当您录制宏时，HARP 会自动将录制内容保存到文件夹中 raw/ 该项目的。要访问已录制的宏，请导航至：

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

您可以在其中找到以下格式的录制宏文件： .hrpr.