引言
在 HARP 中，工作空间代表了机器人的3D运行环境，包括其允许的运动范围以及场景中定义的物体或禁入区域。您可以将其视为机器人物理工作环境的虚拟呈现。
每种受支持的机器人型号都基于其运行参数具有一个标准工作空间配置。标准配置中还可能包含运动限制，例如最大速度和加速度。
打开项目后，您可以在“工作区”页面执行以下操作：
- 配置机器人在场景中的位置和朝向。
- 定义 Inverse3 相对于机器人进行定义。
- 通过配置X、Y和Z轴的最小值和最大值，来限制机器人的工作范围。
- 添加虚拟禁入区，例如长方体或球体，用以界定机器人不应进入的区域。
所有工作区配置都会作为项目的一部分进行保存。
远程操作期间的工作区
工作空间配置在遥操作过程中会被积极使用。 Inverse3 将在配置的工作空间边界内映射到从属机器人上。
当指令中指定的机器人运动接近工作空间边界或禁区时，HARP 会限制该方向上的进一步运动。此外，系统还会通过Inverse3 输出力反馈，使操作员在机器人接近配置的边界时能够感受到虚拟边界或“墙壁”。
工作空间限制作为HARP 运动控制和安全逻辑的一部分被应用，并与其他已配置的保护机制协同工作，包括（如有）基于力的监控。
工作区参考框架
工作区坐标系由3D参考框架表示，该框架显示在“工作区”页面的左下角。
各坐标轴始终以以下颜色显示：
- 旋转：X轴
- 格伦：Y轴
- 布劳：Z轴
