符号、注意事项和定义

在 HARP 使用本设备前，请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便日后查阅。

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符号

在本手册中，以下符号用于标示重要的安全和使用注意事项。请仔细阅读：

危险

表示一种危险情况，如果不加以避免，将导致严重伤害或死亡。

警告

表示一种危险情况，如果不加以避免，可能会导致严重伤害或死亡。

请注意

表示一种危险情况，如果不加以避免，可能会导致轻微或中度受伤。

提示

指一种情况，如果不加以避免，可能会导致财产损失或产品损坏。

注释

提供有助于您有效使用HARP 的补充信息或说明。该内容并未提示任何风险。

预防措施

1. 严禁擅自复制本文档的全部或部分内容。
2. 本文档的内容可能会在未事先通知的情况下进行修改或改进。
3. 我们付出了巨大努力，以确保本文档的内容尽可能完整和准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
4. 无论第3点如何规定，Haply Robotics 均不对因使用本产品而产生的后果承担责任。
5. 如果本文档与机器人制造商文档中的安全要求或当地法规存在冲突，则以这些文件为准。

定义

• HARP: 人类先进机器人平台。

• 领导者：一种输入设备，可提供位置、方向或其他控制数据，用于控制一个或多个跟随者设备。

• 从机：一种在遥控操作过程中接收来自主机的指令，或根据预先录制的回放数据执行指令的机器人设备。

• 遥操作：一种控制方法，操作员通过主控设备实时远程控制机器人。

• 离合器：一种软件功能，可将主机器人与从机器人暂时解耦，以便操作员能够重新定位主机器人，而不会触发相应的机器人运动。

• 末端执行器：安装在机械臂末端、用于与环境交互的装置，例如抓手、工具或传感器。

• 机器人法兰：位于机器人手臂末端的机械安装接口，可用于安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

• TCP：在机器人技术中，TCP 代表“工具中心点”（Tool Center Point），即机器人末端执行器上精确定义的参考点，工具正是通过该点与环境进行交互。

• 宏：一串预先录制的机器人动作或指令，可通过HARP 自动执行。

• 录音: 在HARP 录制会话期间采集追踪设备数据的过程。录制文件采用 .hrpr 已保存。

• 播放: 执行先前记录的追随者运动数据，该数据存储在HARP 中——.hrpr-已保存在文件中。

• 比例导航：一种遥操作模式，其中跟随设备会根据引导设备的运动成比例地移动。运动比例可配置为1:1控制，也可进行调整，使跟随设备相对于引导设备的输入执行幅度更小或更大的运动。

• 工作空间：HARP 中显示的三维运行环境，包括机器人的可及范围、已配置的工作区域边界以及虚拟碰撞或阻挡物体。

• 安全控制器：一种用于工业自动化的专用安全设备，用于监控与安全相关的输入信号，并在检测到危险状态或故障时，将连接的机器切换至适当的安全状态。

• 初始姿态：一种可由用户配置的机器人姿态，可在HARP 中定义为参考位置或返回位置。

• 气泡导航：一种遥操作模式，将基于位置的、按比例缩放的控制与基于速度的运动相结合。它使操作员能够在减少离合器操作次数的同时穿越更大的工作空间，同时仍能对微小动作进行精确控制。

• 阻尼：一种触觉效果，可产生一种与运动方向相反的力，以减少振动并提高遥操作过程中的稳定性。