机器人设置
HARP 该平台被设计为一种模块化控制平台，支持通过机器人专用插件集成多条机械臂。
每款机器人型号都有其独特的运动学参数、运动范围、工具定义和安全配置。与机器人相关的调试和校准参数仍由机器人制造商确定，不能直接通过HARP 进行配置。
不过，HARP 允许访问部分机器人参数，这些参数可直接通过用户界面进行修改。支持修改的参数会直接传输至机器人，而无需您打开机器人的原生配置门户或示教器。
Mecademic Meca500
如果已连接一台Meca500 机器人，请单击“选项”按钮，以访问由HARP 插件支持的可配置参数。
Meca500 插件是基于制造商公开的规格开发的，旨在为 Meca500 用户提供开箱即用的集成方案。
机器人设置
下文所述的参数摘自 Mecademic 的官方文档。如需更详细的信息，请参阅 Mecademic 的官方资源。
SetCollisionCfg
该命令用于设置碰撞监测（机器人关节、工具球和 MPM500 模块）的事件严重程度。
SetToolSphere
该命令用于定义一个固定在法兰参考系（FRF）中的球体。随后，可以监控该球体与机器人关节以及由SetWorkZoneLimits命令定义的边界立方体外侧之间的碰撞。碰撞监控通过SetWorkZoneCfg和SetCollisionCfg命令进行配置。
SetWorkZoneLimits
该命令定义了一个边界立方体，其各面与基本参考系（BRF）的轴线平行。 该命令的参数是两个对角相对角点的坐标，分别称为“最小”角点和“最大”角点，因此最小角点的每个坐标都小于最大角点的相应坐标。
SetWorkZoneCfg
该命令用于设置工作区边界监控的“事件严重程度”以及需要检查的机器人部件。
SetTrf
该命令定义了TRF相对于FRF的姿态。请注意，即使启用了混合控制，该命令也会使机器人完全停止。
SetAutoConf
该命令用于启用或禁用姿态配置的自动选择功能，该功能在执行MovePose和 MoveLin* 命令时会被考虑在内。结合“转动”配置的选择，此自动选择功能可使控制器选择与目标姿态最接近的关节配置。
对于 MoveLin* 命令，虽然启用姿态配置的自动选择功能允许进行配置切换，但仅当路径恰好经过手腕或肩部的奇异点时才有效。
SetAutoConfTurn
该命令用于启用或禁用机器人末端关节的自动转向选择功能。它适用于MovePose命令以及所有 MoveLin* 命令。当自动转向选择功能启用且执行MovePose 命令时，末端关节将始终选择最短路径，且转向角度不超过 180°。 而在执行 MoveLin* 命令时，启用自动转向选择功能仅允许在线性运动过程中切换转向配置。
