HARP 安全与恢复

HARP 持续监控连接设备的状态，包括机械臂、末端执行器、传感器和力反馈设备，以确保它们在运行期间始终处于可用且响应状态。

HARP 此外，该设备还可与工业安全控制系统集成。完成配置后，外部安全装置（如防护门、光栅或紧急停止回路）可影响HARP 的运行：

• “暂停”状态可能会暂时中断遥操作。
• STOP 或E-Stop 状态将终止当前会话，并阻止系统继续运行，直到该状态被解除且系统重置为止。

同一控制组内的设备将被共同监控。如果某台必需的设备不可用或进入故障状态，HARP 会停止或阻止该控制组的移动，而不是允许其余设备继续独立运行。

恢复行为

HARP 会根据检测到的状况的类型和严重程度，采取不同的恢复措施。

• 临时通信问题：如有必要，HARP 会自动尝试恢复或重新建立连接。
• 连接中断：当HARP 尝试恢复通信时，机器人将停止运动。在重新连接尝试过程中，每次尝试之间的等待时间可能会逐渐延长。
• 安全相关停机：诸如紧急停止等状态不会自动恢复运行。必须先排除故障原因；之后，操作员方可通过“复位”按钮继续操作。
• 重复故障：如果设备反复进入故障或停止状态，HARP 可能会终止自动恢复尝试，并要求操作员进行干预。
• 严重硬件故障：受影响的设备可能会从当前会话中断开连接，在故障排除后，必须手动重新连接该设备。

笔记

如果发生紧急停止（E-Stop）、保护性停止（P-Stop）或设备断开，请保持HARP 处于打开状态，并首先排除根本原因。

一旦该状态被解除，请按下指挥中心内的红色重置按钮，以恢复控制组并继续运行。