HARP 安全与恢复

HARP 持续监控已连接设备的状态（包括机械臂、末端执行器、传感器和触觉主控设备），确保其在运行期间保持可用且响应正常。

HARP 还可以与工业安全控制器集成。配置完成后，安全门、光栅或紧急停止回路等外部安全装置可能会影响HARP 的运行：

• **暂停（PAUSE）**条件可暂时中止远程操作。
• **停止（STOP）或紧急停止（E-Stop）**条件将终止当前活动会话，并在该条件解除且系统复位之前阻止继续运行。

同一**控制组（Control Group）**内的设备将被一并监控。如果某个必需设备无法使用或发生故障，HARP 可以停止或阻止相关控制组的运行，而不是让其余设备各自独立地继续运行。

恢复行为

HARP 将根据检测到的状况类型和严重程度采取不同的恢复策略。

• **临时通信问题：**在适当情况下，HARP 可以尝试自动恢复或重新连接。
• **连接丢失：**在尝试恢复与HARP 的通信期间，机器人的运动将被暂停。两次重连尝试之间可能会采用逐步增加的延迟。
• **安全相关停机：紧急停止等情况不会自动恢复运行。必须先排除原因，操作员才能使用“复位”（Reset）**继续运行。
• **重复故障：**如果某个设备反复进入故障或停止状态，HARP 可以停止自动恢复尝试，并要求操作员介入。
• **严重硬件故障：**受影响的设备可能会从当前会话中断开，且在故障排除后需要手动重新连接。

笔记

如果发生紧急停止（E-Stop）、**保护性停止（Protective Stop, P-Stop）**或设备断开连接，请保持HARP 处于开启状态，并先解决根本问题。

状况解除后，请按下**命令中心（Command Center）中的红色重置（Reset）按钮，以恢复控制组（Control Group）**并恢复运行。