指挥中心

Command界面是HARP 在远程操作期间的主要工作区。它包含多个面板，用于显示主端和从端的实时数据、系统日志、监控信息、运动控制以及录制/回放功能。

主HARP 界面采用可停靠的面板布局。您可以通过拖放来重新排列面板，从而创建符合您工作流程偏好的工作区。

保存项目时，当前的面板布局将随项目一同保存。您还可以创建并保存自定义面板配置，以便为不同的任务或运行模式保留不同的界面布局。

下图展示了完整的Command界面的主要区域。各部分将在以下小节中详细说明。

1. 实时数据

该面板显示主端和从端设备的实时数据，包括 VerseGrip 或 Ruko 的姿态与电池状态、机械臂的 TCP 姿态，以及已连接的夹爪。

它可持续提供主端和从端设备的关键远程操作数据及状态信息。该面板还会显示“姿态控制”是否已启用，以及“离合器”当前是否已接合。

2. VerseGrip/Ruko 与末端执行器的连杆

这两个面板以三维可视化方式呈现VerseGrip或Ruko的位置，并显示从终端执行器执行的姿态控制状态。

为了在不同的客户端设备之间保持一致的可视化效果，姿态控制统一采用通用夹爪模型进行表示。启用姿态控制后，可视化图像的颜色会发生变化，以清晰地指示其当前状态。

主端可视化功能还可以帮助验证设备校准：用户可以将显示的主端运动与相应的机器人运动进行比较。

3. 摄像头

用户最多可启用两路摄像头视频流用于监控。

该面板支持外接USB 摄像头以及 RTSP 摄像头的视频流。运行期间可随时启用或禁用任意一台摄像头。

可根据需要对视频流进行翻转或旋转，以调整摄像头画面。视频流还可以弹出到独立窗口中，以便全屏显示或在另一台显示器上查看。

4. 宏

该面板显示所有可用的宏。每个宏可以包含一段录制，也可以包含一系列录制，并可直接在Command界面中回放。

项目中可添加的宏数量不限。录制过程已在“7. 命令栏”中说明。要执行已录制的动作，请点击宏的“播放”按钮。

可用的宏操作包括：

• 点击宏即可对其进行编辑或删除。编辑时，可以更新宏的名称，或替换其关联的录制内容。
• 点击“添加宏”即可创建新的宏按钮。该宏将随项目一起保存，并在下次打开项目时可用。
• 点击宏的“播放”按钮后，在执行前会弹出确认提示，以防止机器人发生意外移动。

录制和回放的工作流程分别在“录制”和“回放”中进行了详细说明。

可配置的 Home 姿态

默认情况下，“宏”面板中提供了一个名为“Home”的宏。该宏初始为空，可以进行配置。

要定义“Home”姿态，请通过遥控操作将机器人移动到所需位置，或将其移动到“机器人参数”中描述的默认“Home”姿态。请选择适合您的应用和工作空间且安全的位置。

首次点击“Home”宏上的 “Play”按钮时，会弹出对话框，提示您配置“Home”位置。点击“Save Home”即可将机器人的当前姿态保存为“Home”姿态，供日后使用。

如果之后需要更改 Home 姿态，请点击宏右上角的图标，并用新的机器人姿态覆盖现有配置。

碰撞避免

为了在移动到已配置的Home 姿态时实现更安全的运动，HARP 内置了自动避障路径规划器，该规划器会考虑工作空间中定义的禁区。

当用户激活“Home”宏时，HARP 会计算从机器人当前姿态到已配置的“Home”姿态的路径，同时避开已定义的禁区。计算得到的运动路径随后将发送给机器人执行。

每次激活“Home”宏时，系统都会重新计算路径。这使得HARP 能够考虑工作空间配置的变化，并根据机器人当前的姿态和最新的场景定义生成新的避障路径。

5. 事件

该面板实时汇总会话活动、系统事件和警告信息。事件信息力求简明扼要，使用户能够快速掌握运行期间的重要变化。

注意

事件与详细的运行时日志是分开的。如需排查故障或获取更详细的诊断信息，可在以下位置找到HARP 运行时日志：C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. 场景视图

该面板以三维形式可视化工作空间，其中包括机器人、工作空间边界以及已配置的碰撞区或禁区。

按照“工作区”中的说明创建工作区场景后，已配置的对象和边界也会显示在该面板中。该可视化结果与当前工作区配置直接相关。

默认情况下会显示机器人和已配置的碰撞对象。可通过面板右下角的按钮显示或隐藏“工作区”可视化。

面板左下角显示参考坐标系：

• 红色：X轴
• 绿色：Y 轴
• 蓝色：Z 轴

7. 命令栏

“命令栏”可快速访问关键的远程操作控件，包括运动缩放、轴锁定、运动录制以及会话停止/重置功能。

• 停止：位于命令栏右侧的大号红色按钮，可立即停止正在进行的远程操作以及与运动相关的交互。

注意

按下键盘上的Esc键同样可以激活“停止”功能。

• 缩放：定义从端相对于主端的移动幅度。可通过滑块调节缩放值。

  • 100%：主端移动 5 厘米 → 从端移动 5 厘米
  • 50%：主端移动 5 厘米 → 从端移动 2.5 厘米

  平移缩放和姿态缩放可以分别调节。

警告

首次操作新的机器人或工具时，请先使用较低的运动比例，并随着对系统越来越熟悉，再逐步提高。

• 轴锁定：允许在远程操作期间单独锁定机器人的平移轴或旋转轴。

  • 按下X、Y或Z键可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z可锁定或解锁相应的旋转轴。

• 开始录制：以 100 Hz 的频率开始采集从端运动数据。录制完成后，点击 结束录音 停止该过程，并将录制的运动保存到项目的 raw/ 文件夹中。录制的运动以 .hrpr 文件格式的存储。

• 失去焦点时锁定所有轴：出于安全考虑，当HARP 窗口失去操作系统焦点时，HARP 可自动锁定机器人的所有轴。如果在远程操作过程中失去焦点，运动控制将停止，且在恢复所需条件之前，远程操作将保持禁用状态。

8. 面板配置

主命令界面采用默认布局，该布局会显示所有已配置的面板。

HARP 还包含以下其他预定义布局：

• 焦点：仅显示机器人工作空间的可视化效果。
• Minimal：显示机器人工作空间的可视化效果以及事件面板。

您还可以点击“+”按钮并输入新布局的名称，以创建自定义布局。