Inverse3-参数

如果您Haply Inverse3 处单击“选项”按钮，将显示两项设备特定设置，这些设置与已连接的下游设备无关。

这些设置通过Haply 服务提供，可根据需要进行启用、禁用或调整。

气泡导航

“气泡导航”功能使您能够在比扫地机器人实际活动范围更大的工作区域内移动它 Inverse3，而无需反复操作离合器。

该功能围绕一个虚拟球体（即所谓的“气泡”）结合了两种控制模式，该气泡以光标的静止位置为中心：

• 在“气泡”内： HARP 采用位置控制。跟随机器人根据配置的运动缩放比例跟随领航机器人的动作，从而实现对精细操作任务的精准控制。
• 气泡之外： HARP 切换至速度控制模式。跟随机器人会持续朝领航机器人移动的方向前进。光标越过气泡边界越远，设定的速度就越高。

气泡的边界通过 Inverse3 一种弹性触觉阻力来体现，该阻力会随着光标向外移动距离的增加而逐渐增强。在导航区域的外边界处，一种更强硬的触觉限制会阻止光标继续移动。

要结束基于速度的导航，请将光标移回气泡内。跟随机器人将停止持续移动，HARP 将恢复到位置控制模式。

在HARP 中，您可以配置气泡导航的以下参数：

• 球体（气泡）半径（m）：用于设定以光标静止位置为中心的位置控制区域的半径。
• 速度控制区宽度（米）：用于设定“气泡”范围之外的速度控制区的宽度。
• 气泡外最大速度（m/s）：当光标位于速度控制区域内时，此参数用于设定跟随机器人的最大速度。

阻尼

“阻尼”功能会施加一种阻尼力，以抵消运动。它有助于减少振动，并提高遥操作过程中的稳定性。

阻尼强度可通过1到最大25之间的标量值进行调节。增加该值会增强阻尼效果，并通过Inverse3 生成更强的阻力反馈。