Inverse3 的参数
Haply Inverse3点击“选项”按钮后，无论是否连接了从属设备，均可使用两项设备专属设置。
这些设置通过Haply服务提供，您可以根据需要将其启用、禁用或调整。
气泡导航
使用“气泡导航”功能，无需反复使用离合器，Inverse3在比其物理活动范围更广的整个工作空间内移动从动机器人。
该功能以光标静止位置为中心的虚拟球体（气泡）为基准，结合了两种控制模式。
- 泡沫内部：HARP采用位置控制。跟随机器人会根据设定的运动比例跟随领头机器人的动作，从而为精细的操作任务提供精准的控制。
- 气泡外部：HARP将切换至速度控制模式。跟随机器人将持续朝给定的领航机器人移动方向前进。光标越过气泡边界并移动得越远，指令的速度就越高。
气泡的边界，Inverse3通过一种弹性触觉阻力来体现，这种阻力会随着光标向外移动而逐渐增强。导航区域外侧的边界处设置了更坚硬的触觉边界，以防止光标进一步移动。
要停止基于速度的导航，请将光标移回气泡内部。跟随机器人将停止连续移动，HARP将恢复到位置控制模式。
在 HARP 中，可以设置以下 Bubble Navigation 参数。
- 球体（气泡）半径（m）：定义以光标静止位置为中心的定位控制区域的半径。
- 速度控制区宽度（m）：定义气泡外侧速度控制区的宽度。
- 气泡外最大速度（m/s）：设置光标在速度控制区域内运行时，跟随器的最大速度。
倾销
阻尼功能通过施加一种与运动方向相反的阻力触觉力，有助于抑制远程操作过程中的振动，从而提高稳定性。
阻尼级别可通过1至25之间的标量值进行调节。该值越大，阻尼效果越强，通过Inverse3生成的阻抗反馈也越强。