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符号、注意事项、术语定义

HARP使用前，请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便日后查阅。

如需技术支持，请访问haply.co，并使用在线咨询表单及其他支持资源。

符号​

在本手册中，我们将使用以下符号来提示重要的安全及使用信息。请务必仔细阅读：

危险

这表示如果不加以避让，可能会导致重伤或死亡的危险情况。

警告

表示如果不加以规避，可能会导致重伤或死亡的危险情况。

注意

表示如果不加以规避，可能会导致轻伤或中度伤害的危险情况。

通知

指如果不加以规避，可能会导致产品或财产受损的情况。

注释

本文提供有关如何有效使用HARP的补充信息和说明。此内容并不表示存在危险。

注意事项​

  1. 禁止未经许可复制本文件的全部或部分内容。
  2. 本文档的内容可能会在未事先通知的情况下进行更改或改进。
  3. 我们已竭尽全力确保本文件的内容尽可能完整且准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
  4. 尽管有第3项的规定，Haply Robotics对因使用本产品而造成的任何影响概不负责。
  5. 如果本文档的内容与机器人制造商的文档或当地法规规定的安全要求存在冲突，则以该等文档为准。

术语定义​

  • HARP：人类高级机器人平台。

  • 领导者：一种用于向一台或多台从属设备发出指令的输入设备，它提供位置、姿态及其他控制数据。

  • 从属设备：这是一种在远程操作过程中接收领导者指令，或根据录制的回放数据执行指令的机器人设备。

  • 远程操作：指由人类操作员通过主设备，对机器人进行实时远程控制的操作方式。

  • 离合器：一种将领航机器人与跟随机器人暂时分离的软件功能。借助该功能，操作员无需向对应机器人下达运动指令，即可调整领航机器人的位置。

  • 末端执行器：安装在机器人手臂前端，用于与环境进行交互的装置，例如夹爪、工具和传感器等。

  • 机器人法兰：位于机器人手臂前端的机械安装接口。可在此处安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

  • TCP：在机器人技术中，TCP是“Tool Center Point”（工具中心点）的缩写，指位于机器人末端执行器上、用于工具与工件相互作用的精确且明确定义的基准点。

  • 宏：通过HARP可以自动执行的、已记录的机器人动作或命令序列。

  • 录音：这是在HARP录音会话期间获取从属设备数据的过程。录音是.hrpr将以文件格式保存。

  • 再生：HARP的.hrpr即执行保存在文件中的、先前记录的追随者行为数据。

  • 比例导航：这是一种遥控操作模式，其中跟随者的动作会与领导者的动作成比例地响应。动作的比例既可以设置为1:1控制，也可以根据需要调整，使跟随者的动作相对于领导者的输入更小或更大。

  • 工作空间：由HARP表示的三维操作环境。其中包括机器人的可达区域、已设置的工作区域限制，以及虚拟碰撞物体和排除物体。

  • 安全控制器：这是工业自动化中使用的专用安全装置。它监控与安全相关的输入信号，一旦检测到危险状态或故障，便会将连接的机械切换至适当的安全状态。

  • 初始姿态：这是可在HARP中定义为基准位置或复位位置的用户可配置机器人姿态。

  • 气泡导航：这是一种结合了基于位置的缩放控制与基于速度的移动的远程操作模式。在保持对微小动作的精确控制的同时，可减少离合器操作，从而在更大的工作空间内进行导航。

  • 阻尼：在远程操作过程中，通过施加与运动方向相反的力来抑制振动，从而提高稳定性的触觉效果。