创建新项目

HARP 启动后，会自动打开“连接”选项卡。您可以在该选项卡中创建新项目或打开现有项目。

相应的 Haply 设备（Inverse3、VerseGrip、Ruko等）将由HARP 自动检测。如下图所示，每个已连接的设备都会连同其设备 ID一起显示在“连接”选项卡中。

点击“新建”按钮，输入目标项目名称。接下来，再次点击“新建”，选择要创建新项目文件夹的目录。

例如，项目名称为 我的第一个项目、所选目录为 “我的文档” 在这种情况下，HARP 会创建以下项目文件夹：My Documents/MyFirstProject/

所有与项目相关的文件都将保存在此文件夹中。

添加关注者

• 点击画面上方的“添加连接”。

• 选择与机器人手臂对应的正确插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或 ID。

• 手臂配置（可选）：这些设置用于在开始远程操作之前，定义机器人的初始 TCP 姿态和运动参数。

  • 方向（度）：定义目标 TCP 方向。
  • 位置偏移量（米）：定义目标 TCP 位置偏移量。
  • 速度（%）：设置机器人的最大允许动作速度。
  • 允许移动：若设置为“是”，则HARP 将在连接建立后允许机器人移动至已配置的姿态。

• 点击“连接”。

添加末端执行器

末端执行器与父级从属设备相关联。请先连接并配置机械臂，然后再添加相应的末端执行器连接。

• 添加机器人连接后，请在连接有末端执行器的父机器人上选择“添加连接”。
• 选择插件：选择与夹爪对应的插件。
• 地址：请输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如：COM11）。
• 点击“连接”。

HARP 目前，该系统支持 Mecademic 末端执行器、Robotiq 夹爪以及适用于 Universal Robots 的 Bota F/T 传感器。

• 对于 Mecademic 末端执行器，请使用与其连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
• 如果是外部Robotiq 抓手或 Bota F/T传感器，请使用设备专有的唯一 IP 地址来配置该设备。

创建控制组

• 在连接界面中，选择要添加到控制组中的各个设备。
• 点击页面底部的“添加控件组”。

• 新的控制组将显示在左侧面板中，并作为当前项目的一部分保存下来。

警告

连接新设备后，请在工作区域内无人、无设备的情况下，以低速运行，确认运行方向和速度是否正确。

远程运营的启动

配置好控制组并连接所有必要设备后，请点击右下角的“开始”按钮，启动远程操作。