导言
在 HARP中，工作空间代表机器人的3D运行环境，包括其允许的运动范围以及场景中定义的物体或限制区域。您可以将其视为机器人物理工作环境的虚拟表示。
每款受支持的机器人型号都配有基于其运行参数的默认工作空间配置。默认配置还可能包括运动限制，例如最大速度和最大加速度。
打开项目后，在“工作区”页面中，您可以：
- 配置机器人在场景中的位置和朝向。
- 定义 Inverse3 相对于机器人的方向。
- 通过设置X、Y和Z轴的最小和最大边界，限制机器人的工作范围。
- 添加虚拟禁入区（如矩形框或球体），以界定机器人不得进入的区域。
所有工作区配置均保存在该项目中。
远程操作期间的工作空间
在远程操作过程中，工作空间配置会被积极利用。 Inverse3 由跟随机器人在配置的工作空间范围内进行复现。
当机器人受控运动接近工作空间的边界或禁入区域时，HARP 会限制该方向上的任何进一步运动。同时，通过Inverse3 还会提供触觉力反馈，使操作员在机器人接近配置的边界时能够感受到虚拟边界或“墙壁”。
工作空间限制是在HARP 的运动控制和安全逻辑框架下实施的，并与已配置的其他保护机制协同工作，包括（在可用时）基于力的监控。
工作区参考点
工作区的坐标系由“工作区”页面左下角显示的 3D 参考坐标系表示。
坐标轴始终用以下颜色表示：
- Rouge：Axe X
- Vert：Y轴
- 蓝色：Z轴
