禁入区
在HARP 中，禁入区是指在机器人的3D工作空间内定义的一个禁止进入的虚拟区域。在远程操作期间，机器人的TCP不得进入这些已配置的区域。
禁入区可用于表示机器人工作区域内的物理物体或限制进入的区域，例如：
- 蒙太奇
- 屏幕
- 相邻机器
- 工作台面
- 仅限运营商或工作人员进入的区域
排除区域是在“工作区”页面上创建和配置的，您可以在该页面上定位每个区域并调整其大小，使其与目标物理区域相匹配。
与将机器人TCP限制在定义好的工作范围内的工作空间边界不同，禁入区则禁止TCP进入该工作空间内的特定区域。
在远程操作过程中，当机器人接近禁入区时，HARP 会限制其运动，以防止其进入该区域。如果操作员继续朝边界移动，机器人可能会沿着禁入区的表面滑动，同时通过 Inverse3，使操作员能够感知到这一虚拟障碍。
禁入区域的检测基于机器人的TCP，而非整个机械臂。因此，在定义禁入区域时，请务必在物理物体周围留出适当的余量。
禁入区必须准确反映物理工作空间。由于其位置是相对于机器人和工作空间坐标系定义的，因此如果机器人的姿态、禁入区的放置位置或尺寸不正确，可能会导致虚拟场景与物理环境不一致。
在进行任何正常操作之前，请务必先验证低速避让区。
配置排除区域
禁入区是虚拟对象，可添加到工作空间中，以防止机器人的TCP进入被物理对象占据的区域。
HARP 目前支持两种类型的禁入区：
- 立方体
- Sphère
要添加一个排除区域：
- 在页面的左下角 工作区, 点击图标 立方体 ou Sphère.
- 新创建的排除区已显示在元素列表中。
- 选择排除区域，即可在页面右侧显示其可配置属性。
可用的参数取决于所选的格式：
- 立方体：位置、宽度、深度和高度（单位：米）
- 球体：位置和半径（单位：米）
请根据需要调整这些数值，以反映相应的物理对象或受限区域。
在离开该页面之前，请点击“保存”以保留您的修改。
工作区的配置与“控制中心”屏幕中的“ 场景视图”直接相关（参见“场景视图”）。对工作区配置所做的任何更改都会反映在“场景视图”中。
读取过程中发生冲突
在读取预先录制的机器人运动时，HARP 会根据当前工作空间中定义的禁入区，对末端执行器的预期轨迹进行校验。
当文件 .hrpr 录制的动作会在不同项目或用户之间共享，因为工作区的配置可能与最初录制该动作的环境不同。
在读取期间及之前，HARP 会预先读取运动文件，以确定末端执行器的未来运动轨迹是否会与已配置的禁入区发生交叉。
案例 1 – 读取开始前的碰撞：
如果HARP 检测到机器人当前位置与记录运动的起始位置之间的轨迹与禁入区相交，则不会开始读取。此时会显示一条错误消息，指出禁入区阻挡了所需的轨迹。
案例 2 – 读取过程中的冲突：
如果HARP 在读取过程中检测到已记录轨迹的后续部分与禁入区发生交叉，则读取将停止，并显示一条错误信息，指出禁入区阻挡了已记录的轨迹。
读取过程中的碰撞检测基于HARP 当前工作区中配置的避让区域。在执行录制的运动之前，请务必确认虚拟工作区能准确反映物理环境。