讲座

该读取操作会执行以以下格式录制的动作文件： .hrpr. 该文件的结构参考了 G代码，HARP 会读取每一条运动指令，以执行机器人的相应移动。

录制过程中捕获的定时信息会通过动态记录的播放速度得以保留，从而能够以与原始录制相同的时间尺度回放该动作。在自定义录制的动作时，这些数值也可以进行修改。

有关录制宏及其文件结构的更多信息，请参阅宏文件格式。

要执行已录制的操作，请单击所需宏的“播放”按钮。

在开始运行之前，会弹出一个确认对话框。这是额外的一项安全检查，用于让用户在执行操作前确认机器人工作区域已清空，且系统已准备好进行移动。

安全与故障排除

• 如果机器人的运动与预期不符，请准备好点击“停止”按钮或按下Esc键。
• 在开始读取之前，请检查机器人的当前位置。如果读取命令中遗漏了某个轴，则该轴的当前值将被保留，不会被覆盖。
• 如果已保存的路径运行效果与预期不符，请检查宏文件，以查找缺失、错误或输入有误的轴值。
• 在开始任何读取操作之前，请确保物理工作区域没有障碍物。