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宏文件的格式

本节对宏文件格式进行了更详细的概述 .hrpr 已记录。

当您打开一个文件时 .hrpr 在“已记录”页面中，您会看到一系列标题字段，其后是按时间步长排列的已记录交易数据。

标题中包含以下键：

  • FORMAT_VERSION : 请指定文件格式的版本 .hrpr.
  • PROGRAM_NAME : 请输入文件的完整保存路径。分隔符 \ et / 混合咖啡，以及 // 即使重复出现，也不会影响对该文件的解释。
  • DATE : 请填写该记录的创建日期。
  • SAMPLE_RATE : 请指定录制频率。HARP 的录制频率为 每秒100个采样点（100 Hz）.
  • POSITION_LEADER : 识别设备 Inverse3 在录制过程中担任位置领队。
  • ORIENTATION_LEADER : 识别设备 VerseGrip ou Ruko 在录制过程中用作导航引导。
  • FOLLOWERS : 列出记录中包含的追踪设备。例如， cg_0 指 对照组 0，而方括号中的数值表示该跟踪器在该控制组中的位置。
  • DESCRIPTION : 包含与该记录相关联的可选自由文本描述。

在表头之后，记录的交易数据将按照下表所述的格式进行存储。

冠军含义示例
N#帧号N1
N169
t#以 Unix 时间戳形式表示的时间（单位为毫秒）t1788878409547
{...}包含一个帧。每行追踪数据以 , 结尾。一个文件必须至少包含一个完整的块才能被读取。{cg_0::Follower(0): ...
cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z刀具位置坐标（单位：米）X0.1183887 Y-0.0375092 Z0.1076392
rW rX rY rZ以四元数形式表示的工具方向rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051
F#.#####线速度（进给速度），单位：米/秒F0.0010804
F0.0150
Fa#.#####角速度（进给速度），单位：rad/sFa0.2586200
Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#,#]关节角（以弧度为单位）J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#,#]关节速度JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

线条的解读​

  • 一条指定X、Y和Z坐标值的指令会将机器人移动到相应的绝对笛卡尔坐标位置。
  • 如果某个坐标是 omise, 机器人将保持该轴的当前值。
    • 例如，如果在命令中省略了X，则读数操作只会更新指定的轴（如Y和Z），同时保持当前的 X 位置不变。
  • 该文件格式特意设计得较为灵活：每行只需包含需要更改的坐标轴或数值即可。
  • 当您修改文件时 .hrpr 如果已存在，请使用 另存为 以保留原始文件，并创建一个经过修改的宏的独立版本。

示例​

格式​

以下示例展示了一个宏文件的一部分 .hrpr 已录制，包括头信息和录制的动作样本：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全Z高度​

此示例演示了如何通过一条命令来axe Z 可以添加到该行中 N4 将机器人移动到精确的Z轴位置，同时不改变其他轴的位置。

由于省略的轴的数值会被保留，因此在此步骤中仅更新Z轴。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY方向位移​

此示例演示了如何将X和Y命令结合使用，使机器人仅沿这两个轴移动。

换行 N5, 仅 X 轴和 Y 轴的数值会被更新。所有未提及的轴将保持其当前数值。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

宏的优化​

以下示例展示了一个经过优化的宏，其中每个命令中仅包含需要更改的值。

  • 在整个序列中，机器人的朝向始终保持不变。
  • 第一个指令将机器人以指定的进给速度移动到完全目标姿态。
  • N2 仅更新了Y轴.
  • N3 et N4 只更新了……axe Z.
  • N5 更新了斧头 X 并调整进给速度。
  • N6 同时更新了Y轴 et l'axe Z.

通过省略那些不会改变的值，该宏的代码更加简洁，也更容易阅读和修改。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}