工作区限制

在 HARP 中，工作空间边界定义了机器人TCP必须停留的虚拟 3D 边界。可在“工作空间”页面中，以米为单位设置X、Y、Z轴的最小值和最大值来配置该边界。

在远程操控过程中，HARP系统会使机器人在接近箱子边缘时减速，并让其沿着边缘滑行，而不是越过边缘。同时，系统会对Inverse3施加反作用力，使操作员能够感知到墙壁的存在。

工作空间边界可用于限制机器人进入那些虽然在物理上可以到达、但并非用于操作的区域。例如：

• 工作台下方
• 机器人单元的边界之外
• 设备或其他障碍物附近
• 工作人员或限制区域方向

所设置的工作空间边界仅适用于机器人的TCP，并不代表整个机械臂的碰撞检测范围。

警告

工作空间限制是指在HARP 中通过软件定义的限制条件。其目的并非取代机器人内置的安全功能、安全控制器、紧急停止装置或其他必要的安全系统，而是为了对这些系统进行补充。

要设置机器人的工作空间边界，请：

1. 在 HARP 中打开“工作区”页面。
2. 找到“工作区配置”面板。
3. 在左侧的对象列表中选择已连接的机器人。
4. 在“工作区配置”页面的右侧，以米为单位设置X、Y、Z轴的最小和最大限制。
5. 保存项目以保留更新后的工作区配置。

工作区配置与“命令中心”界面中的“场景视图”直接关联（详情请参阅“场景视图”）。对工作区配置所做的所有更改都会反映在“场景视图”中。

警告

如果工作空间边界或排除区域配置不当，可能会导致机器人进入非预期或危险区域。

在正式运行之前，请在减速状态下对所有工作空间边界和禁入区域进行物理验证，并确认机器人在人员、设备及其他障碍物周围能否按预期运行。

参考

对于 Mecademic 机器人，HARP 插件会在 HARP 中配置的工作空间边界基础上额外增加1 厘米的裕量，并将结果边界传输至 Mecademic 控制器。这样，当无法使用 HARP 的虚拟工作空间边界系统时，即可在控制器层面提供额外的工作空间约束。