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打开现有项目

除了创建新项目外，您还可以在 HARP 中打开之前保存的项目。

每个HARP 项目都包含以下文件和文件夹：

  • raw/: 用于存储所有记录的运动数据。首次创建新项目时，此文件夹为空。
  • project.json: 包含基本项目结构和主要项目信息。
  • scene.usda: 保存项目场景，其中包括已创建的对象及其属性。

运行时打开项目​

HARP 运行时，请单击“打开现有”按钮，以加载之前保存的项目。

转到项目目录，然后 project.json 选择文件。使用此文件可从 HARP 中加载已保存的项目配置，并恢复上一会话的项目场景和设置。

harp创建新项目

项目切换​

在处理现有项目时，请点击页面底部的“清除项目”按钮，以切换到其他项目。

删除项目

在关闭当前项目之前，系统会弹出一个确认对话框，供您选择是否保存。

删除当前项目后，您可以按照上述方法创建新项目或打开现有项目。

是否保存

重新加载项目​

您可以点击页面底部的“重新加载项目”按钮，重新加载当前项目。

在重新加载开始之前，会弹出一个确认对话框。重新加载后，项目将恢复到上次保存时的状态，已保存的场景和配置也将被重新设置。

重新加载

参考

在重新加载项目之前，请务必保存更改。未保存的更改将会丢失。

将项目导入到另一个控制组​

打开现有项目时，在运行项目之前，必须正确还原并验证已保存的控制组。如果控制组与项目配置不匹配，HARP 将阻止会话运行。

该安全装置会检查所需设备是否与存储了相应配置的项目相匹配。例如，在以下情况下，控制组内会显示验证消息：

  • 如果机器人连接到其他IP地址，
  • Haply 如果设备类型发生了变化（例如：将VerseGrip设备更换为Ruko设备）
  • 如果已配置的末端执行器与项目配置不匹配，则
  • 如果缺少必需设备或配置错误，

虽然每个会话的设备标识符可能不同，但必需的设备类型及相关配置参数必须与已保存的项目一致。

安全护栏

参考

在运行项目之前，必须解决所有已报告的配置问题。

保存项目​

HARP 在退出时或切换项目时，您可以保存项目。

保存项目后，将采用最新的项目配置 project.json 文件正在更新。

参考

为避免未保存的工作丢失，在关闭或删除当前项目之前，请务必保存所有更改。