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远程操作

远程操作是一种工作模式，其中3D主设备的运动被转换为从设备的运动，包括机器人手臂和连接的末端执行器。

开始之前：

  • 请确保机器人工作单元及周围的工作区域中没有因先前操作而遗留的工具、零件及其他障碍物。
  • 请确认紧急停止装置处于可触及状态，并已设置适当的限速和限位参数。
  • 请确认已连接正确的控制组。请参阅“创建控制组”。
  • 请确保当前处于“控制”屏幕。参见“控制中心”。

VerseGrip​

VerseGrip包含三个按钮，如下图所示。这些按钮在《HARP 》中的功能将在以下各节中进行说明。

如需了解安装和使用的相关基本信息，请参阅《VerseGrip 触控笔入门指南》。

harp _VGSbuttons

A表款——基础机芯​

  • 离合器（长按）：按住不放以激活跟随器的移动。松开按钮可停止远程操控，并使机器人保持当前姿势。
  • 当离合器接合且方向控制处于关闭状态时，仅控制笛卡尔坐标位置。VerseGrip 的方向变化将被忽略。

按钮 B - 方向控制​

  • 回转支承（支座）： 在远程操作期间启用或禁用方向控制。
    • 已禁用：仅控制笛卡尔平移。机器人将在跟随领航机器人位置移动的同时，保持其当前姿态。
    • 已启用：当离合器接合时，机器人会同时跟踪VerseGrip的位置和姿态。

按钮 C——末端执行器的驱动​

  • 工具的作用（支撑）： 根据其已配置的扩展模块，控制所连接的末端执行器。
    • 钳子：打开或关闭钳子。
    • 泵或其他受支持的工具：根据其扩展模块定义的行为，启用或禁用该工具。
注

要控制Mecademic MPM500 气动模块：

  • 使用按钮 3（校准按钮）来打开或关闭气动出口。
  • 使用键盘上的O和P键来打开或关闭这两个输出端口。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Roku​

LeRuko配备四个按钮和一个控制旋钮，用于操控支持的机器人和夹爪。

在VerseGrip上，离合器的操作方式有所不同。要启动机器人的运动，请按住Ruko背面的离合器按钮。

可用的命令包括：

  • Gâchette：用于遥控操作的离合器
  • 左侧按钮：将连接的钳子完全打开。
  • 右侧按钮：完全关闭智能夹。
  • 下方按钮：启用或禁用方向控制。
  • 旋钮：对于受支持的夹爪（如Robotiq的夹爪），通过旋转旋钮可以逐步打开或关闭夹爪。
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注

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请使用左、右按钮分别打开或关闭每个气动阀。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Mecademic MPM500 气动模块​

HARP v2.x 支持Mecademic MPM500 气动模块。由于气动控制与夹具的标准工作方式不同，因此在使用VerseGrip或Ruko时，其控制行为也会有所不同。

如需直观了解如何通过HARP 控制 MPM500，请观看下面的视频。

让领导者重回正轨​

如果领队在远程操作过程中达到了其身体的极限：

  • 松开离合器。跟随机器人将保持当前姿势。
  • 请将团队负责人调整到其工作区域内更舒适的位置。
  • 再次按住离合器，以便从领航员的新位置恢复远程操作。

锁定轴​

对于某些远程操作任务，锁定机器人的一条或多条轴可以简化操作并改善运动控制。HARP 可独立锁定平移轴和旋转轴。

  • 按下X、Y或Z键，可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z可锁定或解锁相应的旋转轴。

例如，如果X和Y方向的平移轴被锁定，机器人就只能沿Z 轴移动。沿 X 和 Y 轴的移动将被禁止。

同样的原理也适用于方向控制。锁定一个旋转轴可以防止沿该轴旋转，同时允许沿其余未锁定的轴进行运动。

当启用轴锁定时，命令栏中会出现彩色指示符，以显示当前哪些平移轴或旋转轴已被锁定。

harp_AxesLock

关机步骤​

关闭HARP​

  • 在关闭之前请保存您的项目 HARP 请通过保存提示进行保存。
  • 点击HARP 窗口右上角的“X”按钮以关闭该应用程序。
  • 当HARP 关闭时，联网机器人应自动断开连接。

停靠站Inverse3​

  • 如果“设备管理器”窗口已打开，请将其关闭。
  • 请拔下连接到 Inverse3。
  • 请拔下Inverse3 的电源线。

关闭无线VerseGrip的电源​

  • 请长按电源键约3秒钟。
  • 请确认LED指示灯已熄灭且不再闪烁。