创建新项目

启动HARP 时，“连接”选项卡会自动打开。在此选项卡中，您可以创建新项目或打开现有项目。

Haply 支持的设备，例如 Inverse3VerseGrip或Ruko 等，都会被HARP 自动检测到。如下图所示，每个已连接的设备都会显示在“连接”选项卡中，并附有其设备标识符。

点击“创建新项目”按钮，并输入所需的项目名称。然后，再次点击“创建新项目”，并选择要创建新项目文件夹的目录。

例如，如果项目名称是 我的第一个项目 并且所选的目录是 “我的文档”,HARP 将创建以下项目文件夹： My Documents/MyFirstProject/

所有与该项目相关的文件都将保存在此文件夹中。

添加一个关注机器人

• 点击屏幕顶部的“添加连接”。

• 请为您的机械臂选择合适的插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或标识符。

• 机械臂配置（可选）：这些参数用于定义机器人初始的TCP姿态以及远程操作开始前的运动参数。

  • 方向（度）：定义所需的 TCP 方向。
  • 位置偏移（米）：定义所需的 TCP 位置偏移量。
  • 速度（%）：定义机器人允许的最大移动速度。
  • 允许移动：当此选项设置为“是”时，HARP 将在建立连接后允许机器人移动到配置的姿态。

• 点击“连接”。

添加终端效果器

末端执行器与其上级跟踪设备相关联。请先连接并配置机械臂，然后添加相应的末端执行器连接。

• 添加完机器人的连接后，请在连接有末端执行器的父机器人中选择“添加连接”。
• 选择插件：请选择名称与您的钳子相同的插件。
• 地址：请输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如 COM11）。
• 点击“连接”。

HARP 目前支持适用于Universal Robots的Mecademic末端执行器、Robotiq夹爪以及Bota F/T传感器。

• 对于Mecademic 终端执行器，请使用与已连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
• 对于Robotiq 夹爪或外部Bota F/T 传感器，请使用其唯一的 IP 地址对设备进行配置。

创建一个对照组

• 在“连接”屏幕上，选择您希望添加到控制组中的每台设备。
• 请点击页面底部的“添加控制组”。

• 新的控制组将显示在左侧面板中，并被记录在当前项目下。

警告

连接新设备后，请以低速检查移动方向和速度是否正确，并确保机器人工作单元周围没有人员和设备。

启动远程操作

配置好控制组并连接所有所需设备后，点击右下角的“启动”按钮，即可开始远程操作。