工作区边界
在HARP 中，工作空间的边界定义了一个三维虚拟边界，机器人的TCP必须始终位于该边界之内。在“工作空间”页面上，通过为X、Y和Z轴设置最小值和最大值（单位为米）来配置这些边界。
在远程操作过程中，当机器人接近虚拟箱子的边缘时，HARP 会减慢机器人的速度，然后让它沿着该边缘滑行，而不是越过它。与此同时，Inverse3 上会受到一股反作用力，从而使操作员感觉到有墙阻挡。
工作空间的边界可用于阻止机器人进入那些虽然在物理上可以进入、但并非用于操作的区域，例如：
- 工作台下方
- 在自动化单元边界之外
- 靠近设备或其他障碍物
- 前往某操作员处或受限区域
所配置的工作空间边界仅适用于机器人的TCP，并不代表对整个机械臂的碰撞检测。
警告
工作空间的边界是由HARP 中通过软件定义的限制条件。其目的是补充（而非取代）机器人的内置安全功能、安全控制器、紧急停止装置或任何其他必需的安全系统。
要配置机器人工作区的边界，请：
- 在HARP 中打开“工作区”页面。
- 找到“工作区配置”面板。
- 在左侧的元素列表中，选择已连接的机器人。
- 在“工作区配置”页面的右侧，以米为单位设置X、Y和Z 轴的最小值和最大值。
- 请保存该项目，以保留更新后的工作区配置。
工作区的配置与“控制中心”屏幕中的“ 场景视图”直接相关（参见“场景视图”）。对工作区配置所做的任何更改都会反映在“场景视图”中。
警告
如果工作区边界或禁入区域配置不正确，可能会导致机器人进入未预期的区域或危险区域。
在投入正常运行之前，请实际验证工作区域的所有边界以及所有限速禁入区，并确认机器人在人员、设备及其他障碍物附近的行为是否符合预期。
笔记
对于 Mecademic 机器人，HARP 插件会在《HARP 》中配置的工作空间边界外额外增加1 厘米的边距，并将生成的边界发送至 Mecademic 控制器。这在HARP 的工作空间虚拟边界系统不可用时，可在控制器层面提供额外的约束条件。