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控制中心

在远程操作过程中，“命令”屏幕是HARP 中的主要工作区。它包含多个面板，用于显示主设备和从设备的实时数据、系统日志、监控信息、运动控制以及录制和回放功能。

HARP 的主界面采用可停靠面板布局。您可以通过拖放操作重新排列这些面板，从而创建一个符合您偏好工作方式的工作区。

保存项目时，当前的面板布局会随项目一同保存。您还可以创建并保存自定义面板配置文件，以便针对不同的任务或工作模式保留不同的界面布局。

下图展示了“完整命令”界面的主要区域。以下各小节将对每个部分进行更详细的说明。

主界面

1. 实时数据​

该面板显示主设备和从属设备的实时数据，包括VerseGrip或Ruko的安装状态、电池状态，以及机械臂和连接夹具的TCP坐标。

它可实时显示远程操作的主要数据以及主机和从机的状态信息。该面板还会显示方向控制是否已启用，以及离合器当前是否处于接合状态。

这两个面板以3D形式显示了VerseGrip或Ruko的位置，以及跟踪式末端执行器的姿态控制状态。

为了确保无论使用哪种跟踪设备都能呈现一致的视觉效果，方向控制通过一个通用夹具模型来表示。当方向控制被激活时，其显示颜色会发生变化，以清晰地指示其当前状态。

主机的可视化功能还可以帮助验证设备的校准情况，使用户能够将主机显示的运动与机器人的相应运动进行比较。

3. 摄像头​

用户最多可启用两个摄像头视频流用于监控。

该面板支持外接USB摄像头 以及RTSP摄像头流。在运行过程中，每台摄像头均可随时启用或禁用。

可以通过根据需要翻转或旋转视频流来调整摄像头画面。视频流还可以分离到一个单独的窗口中，从而可以将其放大到最大，或显示在另一台显示器上。

4. 宏​

此面板显示所有可用的宏。每个宏可以包含单条记录，也可以包含一系列记录，这些记录可直接从“命令”屏幕中读取。

您可以在一个项目中添加任意数量的宏。录制过程在第7节“命令栏”中进行了说明。要执行已录制的操作，请单击该宏上的“播放”按钮。

宏

宏可用的操作包括：

  • 单击某个宏以对其进行修改或删除。通过修改，您可以更新其名称或替换相关的记录。
  • 单击“添加宏”以创建一个新的宏按钮。该宏将与项目一同保存，并在下次打开该项目时可用。
  • 点击宏的“播放”按钮后，系统会在执行前弹出确认提示框，从而避免机器人发生意外移动。

关于录制和播放的工作流程，在“录制”和“播放”章节中有详细说明。

Pose Home 可配置​

默认情况下，“宏”面板中提供了一个名为“Home”的宏。该宏初始为空，可供配置。

要设置原点姿态，请通过远程操作将机器人移动到所需位置，或将其移动到“机器人参数”中描述的默认原点姿态。请根据您的应用和工作空间，选择一个合适且安全的的位置。

首次点击“Home”宏的“播放”按钮时，会弹出一个对话框，提示您设置原点位置。点击“保存原点”按钮，即可将机器人当前的姿态保存为原点姿态，供日后使用。

定义“Home”位置

若要后续修改“Home”姿势，请点击宏右上角的图标，并将现有配置替换为机器人的新姿势。

修改“主页”的位置

碰撞避免​

为了在移动至预设的原始定位时实现更安全的运动，HARP 集成了一个具有自动避障功能的路径规划器，该规划器会考虑工作空间中定义的禁入区域。

当用户激活“原点”宏时，HARP 会计算从机器人当前姿态到已配置原点姿态之间的运动轨迹，同时避开已定义的禁入区域。随后，生成的运动轨迹将发送给机器人以供执行。

每次调用“Origine”宏时，都会重新计算轨迹。这使得HARP 能够考虑工作空间配置的变更，并基于机器人当前的姿态和场景的最新定义生成新的避撞轨迹。

碰撞避免——起源

5. 活动​

该面板会持续显示当前会话的活动、系统事件和警告的摘要。这些事件的描述力求简洁且信息丰富，以便用户快速了解使用过程中发生的重要变化。

注

事件与详细运行日志是不同的。若需进行故障排除或获取更详细的诊断信息，请在以下位置查看HARP 的运行日志： C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. 舞台视角​

该面板显示了工作空间的3D视图，其中包括机器人、工作空间边界以及已配置的碰撞区或禁入区。

按照“工作区”部分中的说明创建工作区场景后，所配置的对象和边界也会显示在此面板中。该视图与工作区的当前配置直接相关。

默认情况下，会显示已配置的机器人和碰撞体。可通过面板右下角的按钮显示或隐藏工作区视图。

面板左下角会显示一个坐标参考标记：

  • Rouge：Axe X
  • Vert：Y轴
  • 蓝色：Z轴

7. 控制栏​

命令栏可快速访问主要的远程操作命令，包括运动缩放、轴锁定、运动记录以及会话停止和重置功能。

  • 停止：位于控制栏右侧的大红色按钮可立即停止当前的远程操作以及所有与移动相关的交互。
注

按下键盘上的Esc键也会激活“关闭”功能。

  • 缩放比例：定义从属设备相对于主设备的位移幅度。可通过滑块调整缩放比例值。

    • 100%：领舞者移动5厘米 → 跟舞者移动5厘米
    • 50%：领舞者移动5厘米 → 跟舞者移动2.5厘米

    平移和方向的缩放比例可以独立调整。

扩展
警告

首次使用新机器人或工具时，请先从较小的运动幅度开始，并随着对系统的熟悉程度逐渐增加运动幅度。

  • 轴锁定：可在远程操作期间单独锁定机器人的平移轴或旋转轴。

    • 按下X、Y或Z键，可锁定或解锁相应的平移轴。
    • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z可锁定或解锁相应的旋转轴。
轴锁定
  • 开始录制： 以 100 Hz 的频率开始捕获跟踪器的运动数据。记录完成后，请单击 停止录制 以中断该过程并将该操作记录到文件夹中 raw/ 该项目的。记录的动作以文件格式存储 .hrpr.
开始录制
  • 当失去焦点时锁定所有轴：出于安全考虑，当“HARP ”窗口失去操作系统焦点时，HARP 会自动锁定机器人的所有轴。如果在远程操作过程中失去焦点，运动控制将停止，且远程操作将保持禁用状态，直到满足必要条件为止。
注意力不集中

8. 面板轮廓​

主控制屏幕采用“默认”布局，该布局会显示所有已配置的面板。

HARP 还建议了其他预设条款：

  • 焦点：仅显示机器人工作区的视图。
  • 简约模式：显示机器人工作区的可视化界面以及“事件”面板。

您还可以点击“+”按钮，为新布局输入名称，从而创建自定义布局。