设备配置

设备配置会随每个设备的 configure 地图（WebSocket） 或通过 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 路由。所有条目均为 持久的 — 设置一次，保持不变，直到被修改。

配置可用性矩阵

关键	WS configure	超文本传输协定 config/	会话作用域	注释
preset	✓	✓	✓	互斥于 mount
basis	✓	✓	✓	会话级和按设备
mount	✓	✓	✓	互斥于 preset
damping	✓	✓	✓	标量和/或矢量
force_gate	✓	✓	✓	防振装置
handedness	—	✓	—	设备全局（右/左）
torque_scaling	—	✓	—	设备全局
gravity_compensation	—	✓	—	设备全局
home_return	—	✓	—	固件尚未启用
navigation	✓	✓	✓	模块 → 参见相关页面

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preset

选择一个命名好的工厂配置，该配置可一次性设置挂载点、基准点和工作区原点。完整列表请参见“挂载点与工作区（预设）”。

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

设置坐标轴重映射。有关约定和迁移说明，请参阅“基底置换”。

WebSocket

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

也支持按设备计费：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

覆盖物理挂载变换。有关坐标处理流程，请参阅“挂载与工作区”。

WebSocket

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

mount 和 preset 互斥

请不要在同一条消息中同时发送这两者——该服务会将其视为模棱两可而拒绝。

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damping

同时控制均匀阻尼和方向性阻尼。至少必须有一个字段 存在。

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

防振装置——在检测到振动时，会减弱输出力。

价值	效果
gain = 0.0	已禁用 — 强制以最大强度通过
gain = 1.0	振荡过程中的最大衰减

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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仅限 HTTP 的设备配置

以下设置为设备全局设置（非会话范围），且只能 通过 HTTP 进行设置：

端点	正文	说明
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 或 "right"	Inverse3
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	启用/禁用扭矩缩放
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力补偿
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	返回主页（固件尚未激活）

所有支持 GET (读取当前)， POST (集合)，以及 DELETE (恢复默认设置)。