常见类型

所有 JSON 有效载荷在 WebSocket 和 HTTP 接口中均一致地使用这些类型。

vec3

一个三维向量。用于表示位置（米）、速度（米/秒）、力（牛顿）和缩放因子。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

一个表示旋转的单位四元数。 w 优先 在该服务的内部 表示中，但在 JSON 中，这四个组件都是命名的键，因此顺序无关紧要。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

单位四元数 (w=1, x=y=z=0) 表示“不旋转”。

angles3

关节角度以度为单位（非弧度）。用于Inverse3三个关节的 角位置和角速度。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

转换

位置、旋转和缩放的组合。用于坐标系变换、工作空间 变换以及SDF效果的定位。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

单位变换（如上所示）不会改变任何内容：位置为零， 无旋转，缩放比例为1。

命令与快照形状的对比 mount

当 发送 通过安装 configure.mount，该变换被封装在一个 "transform" 键： { "mount": { "transform": { … } } }. 当 阅读 从设备快照挂载后，它显示为平坦的： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这种不对称是刻意为之的——参见 安装与工作区.