通用类型

在 WebSocket 和 HTTP 接口之间，所有 JSON 有效载荷都始终使用这些类型。

vec3

这是一个三维向量。用于表示位置（米）、速度（m/s）、力（N）以及比例系数。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

这是一个表示旋转的四元数单位。在该服务的内部表示中， w 是最初的虽然会按顺序出现，但在 JSON 中，由于这四个组成部分都是命名键，因此顺序并不重要。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

恒等四元数（w=1, x=y=z=0）表示“不旋转”。

angles3

这是关节的角度（单位为度，而非弧度）。用于Inverse3 中三个关节的角度位置和角速度。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

转换

这是位置、旋转和缩放的组合。用于蒙版变换、工作区变换以及 SDF 效果的定位。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

即使应用了恒等变换（如上所示），也不会发生任何变化。位置为零，无旋转，缩放因子为1。

注释

mount 该命令与快照格式的区别

configure.mount 然后挂载发送在这种情况下，transform 是 "transform" 被关键字包裹： { "mount": { "transform": { … } } }。 从设备的快照中挂载读取场合、形式将变为平铺： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }。 这种不对称性是设计上的。详情请见 安装与工作区 请参阅。