过滤器

该服务会在发送的信号到达设备之前，对其应用一系列过滤器。每个过滤器针对每个会话（configure 或通过 HTTP），或全局（设置可设置为（経由）。

过滤器管道

力依次经历以下阶段：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

阶段	功能	范围	设置方法
Osc-damper	检测到振动后降低增益	按设备（自动）	内部处理 — 用户无法进行设置
ForceGate	在检测振动时减弱力	按会话	`configure.force_gate` 或者 `config/filters/force_gate`
倾销	添加粘性阻力（标量和/或方向性）	按会话	`configure.damping` 或者 `config/filters/damping`
力尺	所有力的全球倍率	全球	`POST /settings` → `devices/force_scale`

要使用“Dumping”功能，需要固件版本 7.5 或更高版本

如果设备的固件版本低于 7.5，config/filters/damping 至 POST／DELETE 是，device-protocol-unsupported 伴随活动 HTTP 422 将返回该值（此前会丢弃写入操作，并默认返回 200）。请将设备固件升级至 7.5 及以上版本，或处理 422 错误。

安全轨迹

安全轨迹是位置模式这是一个过滤器。set_cursor_position 在使用时限制光标速度，确保光标能平稳地移动到目标位置。

设置键	默认	说明
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	启用位置限速
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	光标最大速度（m/s）

从“设置”中进行配置：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

过滤器管道​

安全轨迹​

过滤器管道

安全轨迹