设备设置

设备设置位于各设备的 configure 地图（WebSocket）或 /{device_type}/{id}/config/{key} 将通过 HTTP 路由发送。所有条目均持久的。一旦设置，该设置将一直保持有效，直到被更改为止。

设置可用性矩阵

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

键	WS configure	超文本传输协定 config/	会话作用域	备注
preset	✓	✓	✓	mount 无法同时使用
basis	✓	✓	✓	会话级别和按设备
mount	✓	✓	✓	preset 无法同时使用
damping	✓	✓	✓	标量和/或方向量
force_gate	✓	✓	✓	防震护罩
handedness	—	✓	—	整个设备（右／左）
torque_scaling	—	✓	—	所有设备
gravity_compensation	—	✓	—	所有设备
home_return	—	✓	—	该功能在固件中尚未启用
navigation	✓	✓	✓	模块 → 请参阅专用页面

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preset

选择一个命名好的出厂设置，一次性设置安装、基准和工作空间的原点。有关完整列表，请参阅“安装与工作空间（预设）”。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

设置坐标轴的重新映射。有关规则和迁移的注意事项，请参阅“基准排序”。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

还可以为每个设备设置标准：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

覆盖物理挂载变换。有关坐标处理流程，请参阅“挂载与工作区”。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mount 和 preset 不能同时使用

请勿使用同一条消息同时发送这两条信息。系统会以“信息含糊不清”为由拒绝该请求。

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damping

同时控制均匀阻尼和定向阻尼。必须至少指定一个字段。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

有方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

振动保护装置：一旦检测到振动，就会减弱力输出。

值	效果
gain = 0.0	无效——力以最大值通过
gain = 1.0	振动期间最大限度地减震

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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HTTP 专用设备设置

以下设置适用于整个设备（而非会话范围），且只能通过 HTTP 进行配置：

端点	车身	说明
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 或者 "right"	Inverse3 惯用手
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	启用/禁用 Torx 缩放
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力补偿
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	返回主页（固件中尚未启用）

全部 GET（读取当前值）、POST（设置）、DELETE支持（恢复默认设置）。